Suivi 3D de gestes chirurgicaux (application à l'IRM interventionnelle)

L'imagerie interventionnelle utilise l'imagerie médicale pour réaliser des gestes à visée thérapeutique ou diagnostique tout en les rendant aussi peu invasifs que possibles. L'utilisation de l'IRM pour conduire des gestes thérapeutiques est certainement l'une des voies les plus prometteuses de cette modalité d'imagerie basée sur les propriétés magnétiques des protons. Bien que de nombreuses équipes travaillent sur cette utilisation nouvelle de l'IRM, de nombreux problèmes subsistent et ont pour conséquence des gestes chirurgicaux approximatifs. Lors de cette étude, nous avons recherché les principales causes d'échec et nous avons développé un système d'aide au guidage d'instruments rigides. Nous avons notamment mis en evidence l'importance des déformations géométriques potentielles et proposons une méthode de correction basée sur la notion de déformations locales. Nous avons également mis en oeuvre une méthode originale de repérage des points d'intérêts cutanés qui permet de localiser ces points avec une précision compatible avec les interventions chirurgicales envisagées dans le cadre de cette thèse. Enfin, le chirurgien définit la trajectoire sur des images natives IRM et est ensuite guidé par une interface simple et intuitive. Les différents problèmes de contrôle-commande rencontrés ont été abordé par la voie du contrôle-commande à boucle de retour virtuelle puisque nous utilisons un capteur stéréoscopique pour assurer le retour d'information sur la position de l'instrument. Les perspectives sont doubles : d'une part l'adaptation à toute autre modalité d'imagerie utilisée en imagerie interventionnelle et d'autre part, l'utilisation en tant qu'outil afin de mettre en place des instruments dans le cas de chirurgies ou traitements complexes tels que la thermothérapie interstitielle Laser par exemple.LILLE1-BU (590092102) / SudocSudocFranceF