Contributions à la commande des systèmes linéaires plats de dimension finie

Les travaux de cette thèse abordent une nouvelle méthode de calcul d'un régulateur polynomial de type RST pour les systèmes linéaires plats à paramètres constants dans le temps, aussi bien dans le cas continu que dans le cas discret. Dans le cas continu, la méthode proposée repose sur les reconstructeurs intégraux pour le calcul de la sortie plate et de ses dérivées. Le rejet de perturbations additives est également considéré. Dans le cas discret, l'utilisation du principe du modèle interne permet d'assurer la robustesse du régulateur obtenu. Cette méthode apporte une réponse claire sur le choix à effectuer pour les pôles désirés en boucle fermée. La loi de commande élaborée garantit la robustesse par rapport à des perturbations externes et assure une poursuite asymptotique d'une trajectoire de référence générée à partir de la sortie plate. La méthode proposée a été étendue au cas de systèmes linéaires non stationnaires avec la synthèse d'un régulateur de type RST pour le cas discret. Dans le cas continu, la forme d'un régulateur polynomial a été obtenue. La platitude a été également mise à profit pour l'amélioration des performances en poursuite des méthodes GPC (commande prédictive généralisée) et PSMR (commande par modèle de référence à état partiel). L'analyse des fonctions de sensibilité des régulateurs obtenus permet de faciliter le choix des paramètres de réglage de la commande prédictive.TOULOUSE-ENSEEIHT (315552331) / SudocTARBES-ENIT (654402301) / SudocSudocFranceF