Intégration des aspects robotiques, tolérancement et comportement mécanique pour la conception assistée par ordinateur de systèmes poly-articulés

Le travail de thèse concerne la synthèse de robots, en prenant en compte les aspects tolérancement des pièces formant les articulations et déformations des bras du robot. Une description physique du système poly-articulé est définie dans le modeleur de conception intégrée CoDeMo. Ce modeleur se caractérise par son aspect multi-acteurs, multi-métiers, est réalisé à partir d'une technologie Client-Serveur, et met en jeu un système de capitalisation de compétence sous forme d'entités. La connaissance sur le produit en cours de conception forme un Modèle produit, ensemble des informations actées par métiers et des relations contraignant ces informations. Le concept de SATT est utilisé afin de construire la géométrie du robot dans le Modèle Produit. Les composantes surfaciques ainsi que des contraintes géométriques peuvent, d'une part, aider à identifier les contraintes nécessaires et suffisantes à la réalisation d'un robot et, d'autre part, identifier un système de référence pièce. Des connaissances spécifiques sous forme de règles de cohérence ont été introduites pour cela. L'originalité du travail de cette thèse a été de définir un système de conception de robot en créant les vues multi-physiques nécessaires à l'analyse de son comportement. Ont été particulièrement intégrées les différentes procédures permettant de calculer, en temps quasi réel, le modèle géométrique direct du robot et son domaine atteignable. Cette modélisation tient compte des jeux aux articulations et des flexibilités des segments constituant le robot. Une deuxième originalité de la thèse est d'avoir intégré le système de calcul numérique Matlab dans l'environnement de CoDeMo, permettant la transparence des procédures mises en jeu pour l'utilisateur, et de donner un véritable apport pour la prise de décision en conception par une validation des objectifs pour un jeu des paramètres de conception. Un des résultats est l'évaluation du décalage entre le mouvement nominal et le mouvement réel du robot.GRENOBLE1-BU Sciences (384212103) / SudocSudocFranceF