Animation référencée vision (de la tâche au comportement)

En synthèse d'images, la qualité d'une animation dépend souvent de spécifications complexes et/ou peu intuitives. Dans le cadre de cette thèse, nous nous sommes intéressés à l'étude de ce problème en appliquant une technique issue du domaine de la robotique : l'asservissement visuelle. Cette technique permet de générer des mouvements 3D au travers d'une spécification 2D (dans l'image) d'une tâche visuelle. Deux grandes classes de problèmes ont été étudiés dans cette optique : le contrôle d'une caméra en environnement virtuel et la modélisation de l'attention visuelle pour les humanoïdes autonomes de synthèse. L'utilisation de l'asservissement permet dans les deux cas de spécifier simplement ce que l'on cherche à obtenir ; dans le cas de la caméra on spécifie ce que l'on cherche à observer, alors que dans le cas de l'humanoïde, on spécifie ce qu'il doit observer. Grâce au principe de redondance, il nous a été permis de prendre en compte de manière dynamique et en temps réel des modifications de l'environnement, ou d'adresser des problèmes relatifs à l'animation. Ainsi, dans le cadre de la caméra, les problèmes suivants ont été traités : suivi de trajectoires et planification, gestion des occultations et des collisiosn, problème de la "photo" ; dans le cadre de l'humanoïde : lien avec la locomotion, évitement des butées articulaires, gestion du réalisme. De plus, la validité de notre approche a été dans le cadre de l'animation comportementale, en modélisant à la fois des comportements type cinématographique pour la caméra, ainsi qu'un panel de comportement de perception pour l'humanoïde. Les résultats de cette étude ont été directement utilisés dans différent acdres applicatifs, dont l'animation d'un agent communicant réalisée par France Télécom R&D, ainsi qu'une démonstration de fiction intéractive présentée lors d'Imagina 2002Within computer graphics field, the quality of an animation often depends on complex or uneasy specifications. This thesis is concerned with the study of this problem through utilization of visual servoing. This technique has proved within the robotic field to be efficient to get 3D motions through 2D specifications of visual tasks (in the image space). Considering this context, two major classes of problem have been studied : camera control in a virtual environment and simulation of visual attention for synthetic humanoïds. Visual servoing offers easy specification of complex tasks. On behalf of redundancy formalism, some specific problems have been taken into account in interactive and real-time applications, like occultation avoidance or path following for the camera, and avoidance of joint limits, connection to locomotion or realism purpose for the humanoïd. Furthermore, the validityof our approach has been demonstrated within the context of behavioral simulation. Hence, we used this technique in the field of virtual cinematographiy and simulation of visual perception in the case of a synthetic humanoïd. results of this framework have been directly used within different applications, like a conversationnal agent for France Telecom R&D, and a demonstration of interactive fiction presented at Imagina 2002.RENNES-INSA (352382210) / SudocRENNES-INRIA Rennes Irisa (352382340) / SudocSudocFranceF