To plan with the geometric constraints of motion and manipulation

L'objet des recherches en planification de tâches est d'élaborer des algorithmes et des représentations qui participent à l'autonomie des robots en les dotant de capacités décisionnelles. Classiquement, un plan symbolique synthétisé par un planificateur permet au robot de décider des prochaines actions qu'il doit accomplir pour satisfaire sa mission. Dans cette thèse, nous développons l'idée que les planificateurs actuels, basés sur une représentation logique du monde, ne sont pas suffisants pour traiter des missions où les contraintes de mouvements des robots et celles liées à la manipulation d'objet ne peuvent pas être ignorées à cette étape. Souvent, en robotique, la faisabilité des mouvements et des manipulations est un pré-requis à la bonne exécution d'un plan. Dans cette thèse, nous introduisons un formalisme permettant de prendre en considération ces contraintes dans le modèle utilisé par un planificateur. En nous appuyant sur des résultats issus de la planification de mouvements et de manipulations autant que sur ceux de la planification de tâches, nous proposons un nouveau planificateur capable de raisonner sur ce formalisme. Nous produisons alors des plans définissant non seulement un ordre d'actions mais également les mouvements sans collision nécessaires à son exécution. L'implémentation de ce planificateur est présentée et évaluée.TOULOUSE3-BU Sciences (315552104) / SudocSudocFranceF