Conception robuste de mécanismes

Les travaux présentés dans cette thèse portent sur l'étude de la robustesse de mécanismes. Notre étude se décompose en quatre parties. La première partie est consacrée à un rappel des propriétés générales des mécanismes étudiés, à une étude bibliographique de la conception robuste et à la formulation d'un problème de conception robuste. La deuxième partie porte sur l'analyse de sensibilité de l'Orthoglide : manipulateur d'architecture parallèle à trois degrés de liberté de translation. Elle permet de connaître l'influence des variations des paramètres géométriques sur la situation de l'effecteur du manipulateur, en vue de simplifier la synthèse de tolérances de ses dimensions. Un autre intérêt est de repérer ses configurations pour lesquelles la sensibilité de la situation de son effecteur est globalement la plus faible et la plus importante, respectivement. Dans la troisième partie, nous proposons un indice de robustesse optimal. Ensuite, nous formulons une méthode de synthèse de tolérances décomposée en deux étapes séquentielles. Plusieurs études de cas sont traitées pour illustrer la pertinence de cette méthode. La quatrième partie présente enfin une étude de la robustesse d'une famille de manipulateurs d'architecture sérielle à trois degrés de liberté, afin d'identifier des corrélations entre les notions de généricité et de robustesse. A cet effet et pour comparer le comportement de manipulateurs génériques et non-génériques, nous utilisons différentes propriétés de la robotique telles que la parcourabilité, la précision et la dextéritéNANTES-BU Sciences (441092104) / SudocNANTES-Ecole Centrale (441092306) / SudocSudocFranceF