Systèmes multi-robots aériens (architecture pour la planification, la supervision et la coopération)

Les robots aériens (UAV, pour Unmanned Aerial Vehicles) font l'objet d'un intérêt croissant dans la communauté robotique. Ils offrent un large champ d'applications, mais introduisent des modalités d'opération particulières. Dans ce travail, nous nous intéressons aux systèmes multi-UAV : l'opération conjointe d'un certain nombre d'UAV nécessite de bâtir une architecture multi-robot qui puisse prendre en compte le potentiel et les contraintes des UAV. Un exécutif générique est proposé pour interfacer les différentes configurations possibles de délégation d'autonomie décisionnelle : celui-ci reçoit des plans générés soit par un centre de contrôle en charge de tous les UAVs (bas degrés d'autonomie), soit par une couche délibérative au niveau de chacun des UAV (hauts degrés d'autonomie). Dans ce dernier cas, nous introduisons une couche délibérative qui regroupe un couple planificateur symbolique / raffineurs géométriques, ainsi qu'un gestionnaire d'interactions à base de modèles.Unmanned Aerial Vehicles (UAV) domain is subject to a growing interest in the robotics community. They provide a wide application field, but also introduce particular operational modalities. In this work, we are interested in multi-UAV systems : the joint operation of a number of UAVs requires to design a multi-robot architecture that can take into account both UAVs capabilities and UAVs constraints. A generic executive is provided aiming at interfacing the different possible configurations of decisional autonomy delegation in the system : it receives and processes plans generated either by a control center in charge of all the UAVs (low levels of autonomy), or by the individual decision-making capabilities of each UAV (high levels of autonomy). In the former case, we introduce a deliberative layer that gathers a couple symbolic planner / geometric refiners, and a model-based interaction manager.TOULOUSE-ENSEEIHT (315552331) / SudocSudocFranceF