Diseño y construcción de un módulo muñeca-gripper

En este trabajo se presenta el Proceso de Diseño del Módulo Muñeca-Gripper ACO1. El principal objetivo para llevar a cabo el proyecto es la construcción de un Dispositivo Mecatrónico con características de tipo industrial que permita la manipulación, sujeción y orientación de objetos. El desarrollo de la Robótica se ha enfocado principalmente en la manipulación de objetos creando la necesidad de posicionarlo en cualquier lugar del espacio cartesiano, donde se encuentran seis grados de libertad, 3 de posición y 3 de orientación. Adicionalmente es importante poder manipular objetos de diferentes formas y tamaños, es por esta razón que se planteó como proyecto el diseño de un gripper con la posibilidad de asir objetos de diferentes formas y tamaños, y el desarrollo de una muñeca de 3 grados de libertad con capacidad de acoplarse a un robot que posea mínimo 3 grados para posición, obteniendo de esta manera los 6 de grados de libertad para poder posicionar un objeto en el espacio cartesiano. A continuación una breve descripción de los capítulos: Introducción: Presenta un breve panorama y justificación del Proyecto. Capítulo 1: Presenta los objetivos del Proyecto. Capítulo 2: Inicia con una descripción del papel de la Robótica en la actualidad. Posteriormente presenta un marco teórico sobre la muñeca y la mano, describiendo las características tanto humanas como robóticas. Capítulo 3: Aquí se lleva a cabo el planteamiento del problema, objetivo principal y premisas del diseño. Capítulo 4: Presenta las necesidades del cliente y las especificaciones preliminares del dispositivo. 15 Capítulo 5: Se lleva a cabo una descomposición del sistema, lo cual permite identificar los puntos más críticos del mismo. Capítulo 6: Se presenta una descripción sobre los diferentes conceptos generados por el grupo los cuales buscan satisfacer de la mejor manera las necesidades del cliente antes planteadas. Capítulo 7: Los conceptos generados en el capítulo 5, son valorados de forma conjunta, calificados y evaluados de acuerdo a criterios que permitan elegir los conceptos mas adecuados para proseguir con la fase de diseño. Capítulo 8: La Arquitectura de Productos tiene como objetivo definir los bloques físicos de construcción del producto (chunks) en términos de lo que ellos hacen y lo que sus interfases hacen con el resto del dispositivo, permitiendo así la prueba y diseño detallado de estos bloques para ser asignados al grupo de desarrollo. Capítulo 9: Muestra la evaluación de las necesidades ergonómicas y estéticas con el fin de establecer el nivel de importancia del Diseño Industrial (DI) del producto y ver como se satisfacen las necesidades del cliente. Capítulo 10 y 11: Muestra un análisis del Diseño para Manufactura (DPM) y Diseño para Ensamble (DPE), cuyo fin principal es la reducción de costos (componentes y ensamble) sin sacrificar la calidad del producto. Capítulo 12: Presenta la fase de prototipado del producto. Capitulo 13: Descripción del diseño en la muñeca y el gripper. Finalmente se presentan las conclusiones y futuras mejoras para el dispositivoTesis (Ingeniero Mecatrónico) -- Universidad Autónoma de Occidente, 2004PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a