Přístup ke klasifikaci prostředí mobilních robotů

Druh prostředí hraje významenou roli v mobilní robotice. Autonomní roboty obykle pracují ve statických a neměnných prostředích. Naneštěstí, v reálném světě je mnoho situací, ve kterých dochází ke změně typu prostředí.Tento článek se zabývá návrhem systému pro rozpoznání prostředí robota pracující v reálném čase. Jakmile je prostředí robota rozpoznáno a klasifikováno, parametry robota mohou být přenastaveny.Díky tomu může robot řešit problémy ve více prostředích. Článek obsahuje informace o existujícím výzkumu v této oblasti, popis návrhu systému a experimenty. Experimenty jsou zaměřeny na detekci změny prostředí a na klasifikaci pomocí visuálních a nevizuálních senzorů. Navíc jsou zde představeny dvě metody pro detekci změny prostředí.The type of environment plays an essential role in mobile robotics. Autonomous robots usually work in static and single type environments. Unfortunately, in the real world, there are many situations when the type of the environment changes. This paper deals with the design of the system for environment recognition working in real time on a mobile robot. Once the environment is recognized and classified, the parameters of the robot can be adapted. Consequently, the robot can handle operations in multiple environments. The paper contains information about previous-related work in the environment classification, description of the proposed system, and experiments. Experiments are focused on change detection and environment classification using visual and non-visual sensors. Moreover, two non-visual change detection approaches are proposed in the experiment section