Constitution active de percepts spatiaux, application à la reconnaissance de lieux

La perception est la première étape vers l autonomie d un robot mobile. D un point de vue épistémologique, l approche sensualiste est devenue majoritaire au cours du siècle dernier, proposant la perception comme l accès aux propriétés des objets du monde. Cette approche a marqué l ensemble des travaux scientifiques, en robotique notamment. Elle repose sur trois piliers : le formalisme, les représentations et des règles de transformations.Néanmoins, depuis une quarantaine d années, des difficultés ont été rencontrées et des objections émises à l égard des représentations, notamment à propos de leur objectivité et de la relation univoque que cela implique entre elles et ce qu elles représentent.Par l intermédiaire d une application en perception robotique, nous présentons une démarche alternative s inspirant de la perception active en vision artificielle, et des théories Enactives et sensorimotrices en philosophie et en psychologie. Ainsi, nous étudions la perception à travers les couplages entre les actions motrices du système et ses entrées sensorielles. Nous proposons de caractériser ces couplages par des invariants sensorimoteurs que nous utilisons comme représentations. Ce qui est représenté n est plus une grandeur physique de l environnement, mais l interaction du système avec son environnement. Une application de localisation est présentée pour comparer les aptitudes de cette approche en comparaison de méthodes de la littérature, ainsi que pour illustrer les propriétés de telles représentations, notamment l influence du mouvement sur le percept qui leur est associé.AMIENS-BU Sciences (800212103) / SudocSudocFranceF