Conception d'un système robotisé d'aide à la microchirurgie otologique (application au traitement de l'otospongiose)

La chirurgie de l oreille soufre d un manque ressenti en termes d assistance robotisée. En effet, l étroitesse des voies, les dimensions submillimétriques des organes manipulés et les risques encourus lors de ces opérations entraînent un réel besoin. De plus, il n existe à ce jour, aucun système, ne serait-ce qu à l état de prototype, ayant une précision et une compacité suffisantes pour répondre à ce besoin. L objectif de ce travail est donc de concevoir un robot spécifique d aide à la microchirurgie de l oreille moyenne. L application de référence choisie ici est le remplacement de l étrier par une prothèse. La méthode de conception proposée est générale et peut ainsi s appliquer à d autres domaines de la microchirurgie.Ce travail s achève par la réalisation d un prototype fonctionnel dont la motorisation garantit une résolution de mouvement compatible avec les exigences du cahier des charges. Le schéma de commande mis en œuvre est de type maître-esclave. Des essais sur mannequin puis sur rochers humains valident les choix structurels et dimensionnels et ouvrent des perspectives d amélioration.PARIS-BIUSJ-Physique recherche (751052113) / SudocSudocFranceF