Planification globale de trajectoires en milieux industriels (application à la maintenance et au démantèlement de centrales nucléaires)

Le problème de planification de trajectoires sans collisions a été posé depuis plusieurs décennies en robotique. Le pré-calcul de réseaux probabilistes dans l'espace des configurations est une méthode efficace pour générer des mouvements sans collision reliant une paire quelconque de configurations d'un robot. Nous avons contribué, au sein d'EDF R&D et du projet européen MoLog, à adapter et à intégrer ces méthodes dans le contexte de la maintenance et du démantèlement de centrales nucléaires. Ce type d'application requiert des déplacements d'objets, d'engins ou de robots dans des environnements très encombrés. Nous proposons de plus une méthode visant à enrichir les réseaux pour qu'il puisse générer tous les chemins non homotopes reliant une paire quelconque de configurations. De cette manière, les contraintes géométriques, cinématiques voire dynamiques spécifiées après le pré-calcul, peuvent s'appliquer à une seule classe d'homotopie choisie par l'utilisateur. Ceci conduit à un gain de temps et d'interactivité entre les ingénieurs et les outils de planification.The problem of motion planning has been addressed for several decades in robotics. Pre-computed probabilistic roadmaps have been recognized as an efficient method to generate rapid collision free motions between any pair of initial and final configurations of the robot. Inside EDF R&D and the European MoLog project, we contribute to adapt and integrate these methods in the context of the maintenance and the dismantling of nuclear power plants. Such applications require the motion of objects, deviees or even robots within cluttered environments. Furthermore, we propose a way to enrich the pre-computed roadmaps so that they can generate ali the non homotopie paths for any pair of configurations. Hence any further geometrical, kinematical or dynamical constraints specified after the Roadmap pre-computation, can be applied on a single homotopy class which is selected by the user. This leads to a gain of time and interactivity between engineers and motion planning tools.NANCY-INPL-Bib. électronique (545479901) / SudocSudocFranceF