Lane Detection (Part I): Mono-Vision Based Method

In this report, we introduce a mono-vision based lane detection method (pure mono-vision without the aide of any other sensor). The lane detection method consists of the sub-parts of lane mark segment extraction, lane model fitting, and lane tracking. The lane mark segment extractor is based on some criteria that are only related to the inherent physical properties of the lane marks. The lane model is parameterized in the world (the ground plane) reference instead of in the image reference. The lane tracking is carried out in the framework of the particle filter, including the evolution and the update of the lane state; a mechanism that executes on-line estimation of the vehicle pitch angle is naturally incorporated in the lane tracking process. Read-data tests are given to demonstrate the performance of the mono-vision based lane detection method.Dans ce rapport, on a introduit une méthode de la reconnaissance de voie fondée sur vision-monoculaire (pure vision-monoculaire sans l'aide de aucune capteur). La méthode de la reconnaissance de voie consiste des sous- parts de l'extraction de marquages routiers, ajustement du modèle de voie, et le pistage de voie. L'extracteur de marquages routiers se fonde sur des critères qui ne sont reliés qu'aux traits physiques inhérents des marquages routiers. Le modèle de voie se paramètre dans le repère mondial (le plan du sol) au lieu du repère de l'image. Le pistage de voie se met en œuvre dans l'architecture du filtre particulaire, y compris l'évolution et la mise à jour de l'état de voie ; un mécanisme qui exécute l'estimation en ligne de l'angle tangage du véhicule est intégré naturellement dans le processus du pistage de voie. L'expérimentation aux données réelles a été conduite pour montrer la performance de la méthode de la reconnaissance de voie fondée sur vision- monoculaire