Etude de faisabilité d'un système composé d'un robot mobile et d'un bras manipulateur pour l'acquisition de données capteurs sur des parcelles de betteraves sucrières

[Departement_IRSTEA]Ecotechnologies [TR1_IRSTEA]INSPIRE [Type_IRSTEA]Rapport d'expertiseCe rapport présente une étude de faisabilité concernant l'élaboration d'un nouveau dispositif robotisé d'acquisition de données sur des parcelles de betteraves sucrières, qui remplacera les anciens systèmes développés par Irstea pour l'ITB, nommés BECAM manuel et BECAM PORTIQUE. Ce nouveau système sera utilisé pour réaliser différentes mesures géométriques et colorimétriques sur les plantes, en utilisant divers types de caméra (couleur, thermique, hyperspectrale, 3D) et des systèmes laser, en s'intéressant particulièrement à la détection de maladies, aux mesures de phénotypage et à la comparaison de variétés. Le travail a consisté à travailler sur quatre points : -Définition du cahier des charges général (ITB+IRSTEA) relatif au développement du système robotisé (plateforme mobile + bras manipulateur + capteurs) qui sera utilisé par l’ITB, sur des parcelles de betteraves sucrières. - Recherche de matériel de robotique (plateformes, capteurs, …), qui répond au cahier des charges défini, en effectuant des contacts avec des industriels et des laboratoires de recherche en robotique. -Réalisation de travaux de simulation des opérations robotiques : système (plateforme + bras) dans l’environnement des parcelles de betterave, en utilisant le simulateur ROS GAZEBO. -Développement d’algorithmes de traitement d’image (détection des feuilles de betterave, mesures géométriques, suivi autonome de raies de betteraves) (OpenCV)