Desarrollo de un algoritmo de trayectoria para un robot seguidor de línea destreza de competencia mediante visión e inteligencia artificial

Con el avance tecnológico y la fácil adquisición de nuevos elementos favorables a las técnicas de visión artificial, además de sus aplicaciones mediante el uso de inteligencia artificial sumado ante el escaso desarrollo de prototipos robóticos móviles que a partir de dicha tecnología en las competencias nacionales de robótica, nace una oportunidad de emplear, ensayar e implementar algoritmos inteligentes que permitan el control en la trayectoria de un prototipo robot móvil seguidor de línea destreza mediante tecnologías de vanguardia. El presente trabajo se ha dirigido hacia el desarrollo de un robot móvil seguidor de línea destreza con arquitectura diferencial fabricado con tecnología SLA en conjunto con una red neuronal con visión artificial, basándose en estudios de software libre para esta aplicación, en función del reglamento de competencia y características técnicas del prototipo; se determinó que la tarjeta OpenMV Cam H7 con núcleo ARM Cortex A8 Sitara AM335x es idónea la cual alberga la red neuronal para controlar la trayectoria del prototipo robot móvil implementados para el desarrollo del trabajo de investigación. A través de la creación del prototipo en conjunto con redes neuronales para el control de la trayectoria mediante visión artificial, se obtuvo como resultado una efectividad del 100 % en la aplicación de una red neuronal con 12 neuronas en la capa oculta en un escenario controlado con alto grado de dificultad.Throughout time, artificial vision technology has developed rapidly, promoting various applications. However, in our country, the development of dexterity line follower robot prototypes based on artificial vision is scarce during national competitions. This has created the opportunity to employ, test, and implement intelligent algorithms that allow the control in the trajectory of a prototype robot follower of the dexterity line using cutting-edge technology. This work of research and experimentation is directed towards the development of a dexterity line follower mobile robot with differential architecture manufactured with SLA technology in conjunction with a neural network with artificial vision, based on different studies of free software for this application, considering the different characteristics and regulations of the prototype in a determined category. It was determined that the OpenMV CamH7 card with an ARM Cortex A8 Sitara AM335X core was suitable to allocate the intelligent algorithms such as neural networks to control the trajectory of the prototype robot for the development of the case study. Through the creation of the prototype in conjunction with neural networks to control the trajectory through artificial vision, as a result, 100% effectiveness was obtained in the application of a neural network with 12 neurons in the hidden layer in a controlled scenario with a high degree of difficulty