Simulación de la estabilización y el seguimiento de trayectorias de un cuadri-rotor en un ambiente virtual

"En este trabajo se presenta la implementación de un Cuadri-rotor en el software de simulación robótica de código abierto Webots, con el objetivo de verificar su funcionamiento con algoritmos de control para la estabilización y el seguimiento de trayectorias. El Cuadri-rotor se construye en el mundo virtual a partir de nodos basados en lenguaje de modelado de realidad virtual (VRLM), donde también es adicionado con sensores de posicionamiento global (GPS) y una unidad de medición inercial (IMU), entre otros. Para entender el funcionamiento del cuadri-rotor se estudia el modelo dinámico no lineal del cuadri-rotor, así, como su representación lineal y por planitud. Se muestra una clasificación de los vehículos aéreos no tripulados (UAV) y la regulación del sistema de aeronave pilotada a distancia (RPAS) en México. Se introduce una descripción de la planificación de trayectorias basado en planitud. La planitud implica que es posible que cada variable del sistema se pueda expresar en términos de salidas planas y un número finito de sus derivadas, entonces, se puede construir una trayectoria de salida plana para obtener las entradas de control de bucle abierto que satisfagan el estado deseado y las trayectorias de entrada.