Non-functional considerations of time-randomized processor architectures

Critical Real-Time Embedded Systems (CRTES) are the subset of embedded systems with timing constraints whose miss behavior can endanger human lives or expensive equipment. To provide evidence of correctness, CRTES are designed, implemented and deployed in adherence to safety standards and certification regulations. To that end, CRTES follow strict Validation & Verification (V&V) procedures of their functional and non-functional properties. One of the most important non-functional properties is timing, which builds on computing the worst-case execution time of tasks and a schedule of tasks so that the overall system timing behavior is correct. However, the use of more complex hardware and software to satisfy CRTES unprecedented performance requirements, heavily increase the cost of V&V. For timing V&V, statistical techniques, like Measurement-Based Probabilistic Timing Analysis (MBPTA) help to address the complexity of hardware and software in CRTES. To that end, they benefit from randomization of temporal behavior at the hardware level. In this line, Time-Randomized Processors (TRP) contain timing V&V costs by breaking systematic pathological behaviors and enabling MBPTA applicability. In the context of TRP, this thesis shows that hardware and software designs incorporating randomization can not only successfully tackle the existing timing analysis problem, but also provide helpful properties to other emerging non-functional metrics key in CRTES like reliability, security and energy. For reliability, we show that TRP are naturally resilient against hardware aging effects and voltage noise and we add up to such resilience by improving its design. Also, TRP hinders security threats and intrusions by breaking and mangling the deterministic association between memory mapping and access time and we develop a framework for secure automotive operation. Finally for energy, we introduce a taxonomy to guide the future challenges for worst-case energy estimation and make the first steps towards the use of MBPTA-like methodology to address worst-case energy estimation under the presence of process variation. Moreover this thesis also shows that together with the application of MBPTA-like methodology, TRP also naturally expose and break pathological energy consumption patterns and help in validating and accounting instantaneous peak power demands. In summary, this thesis pioneers several aspects of the use of TRP to address the emerging challenges that CRTES face in the reliability, security and energy domains.Los Sistemas Críticos Empotrados de Tiempo Real (SCETR) son el subconjunto de sistemas empotrados con requerimientos temporales cuyo mal funcionamiento puede poner en peligro vidas humanas o material valioso. Para obtener evidencias de su correcta operación, los SCETR son diseñados, implementados y desplegados en conformidad con los estándares de fiabilidad y las regulaciones de certificación. Para lograrlo, los SCETR deben seguir estrictos procesos de Validación y Verificación (VyV) de sus propiedades funcionales y no funcionales. Una de las propiedades no funcionales más importantes es la temporalidad, cuya verificación se basa en derivar los tiempos de ejecución en el peor caso de las tareas y generar una planificación de éstas para asegurar el correcto comportamiento temporal del sistema. Sin embargo, el uso de hardware y software de mayor complejidad para poder satisfacer las crecientes demandas de rendimiento en los SCETR provoca un incremento sustancial de los costes de la VyV. En el caso de la VyV temporal, métodos estadísticos como el Análisis Temporal Probabilístico Basado en Mediciones (ATPBM) ayudan a reducir el coste de la VyV en el hardware y software complejo de los SCETR. Para lograrlo, se emplea el uso de la randomización temporal a nivel de hardware. En este sentido, los Procesadores Temporalmente Randomizados (PTR) logran contener los costes de VyV mediante la destrucción de comportamientos patológicos sistemáticos y habilitando el uso de las técnicas de ATPBM. En este contexto, esta tesis demuestra que los diseños hardware y software que incorporan randomización no solo consiguen exitosamente solucionar parte del problema de análisis temporal, sino que también son útiles para analizar otras métricas no funcionales clave en los SCETR cómo la durabilidad, la seguridad y la energía. En términos de durabilidad, esta tesis demuestra que los PTR son de manera natural resilientes ante efectos de envejecimiento del hardware, efectos de inestabilidad en la alimentación y aumentamos esas propiedades proponiendo mejoras a su diseño. Además, los PTR mitigan las amenazas de seguridad e intrusiones mediante la destrucción de la asociación determinista entre el mapeo de memoria y su tiempo de acceso y desarrollamos una metodología en concordancia para una operabilidad segura en automóviles. Finalmente, para la temática energética, introducimos una taxonomía para guiar a los futuros retos en la derivación de estimaciones para consumo energético en el peor caso y marcamos los primeros pasos para usar una metodología tipo ATPBM en estimaciones energéticas bajo los efectos de variaciones de proceso. Siguiendo en la temática energética, esta tesis también muestra como los PTR de manera natural rompen y exponen patrones patológicos de consumo energético y ayudan a cuantificar y validar picos instantáneos de demanda energética. En resumen, esta tesis abre el camino en el uso de los PTR en los SCETR para atacar sus retos emergentes en las temáticas de durabilidad, seguridad y consumo energético.Postprint (published version