Development of examination robot for bottom mounted instrumentation in the reactor vessel

Svaki tehnički sustav, pa tako i nuklearne elektrane potrebno je redovito servisirati za pravilan i siguran rad. Nerazornim ispitivanjima provjeravaju se ključni dijelovi nuklearnih elektrana kako bi se pravovremeno naišlo na moguće pukotine ili anomalije materijala. Zone povišenog zračenja onemogućuju dugotrajan boravak ljudi unutar elektrane pa su iz tog razloga potrebni roboti za provođenje nerazornih ispitivanja. U ovom završnom radu opisuje se način definiranja i izrade globalne sheme ožičenja manipulatora te razvod pneumatskih cijevi i spajanje za ostvarivanje svih funkcija manipulatora „Target-20-R“, tvrtke INETEC. Definiranjem električnih komponenti i izradom tablice u kojoj su navedene karakteristike kao što su naponske i signalne linije, maksimalne struje i snaga komponenti dobiva se jasnu sliku o potrebnim kablovima i konektorima koje se odabiru po kriteriju maksimalne struje i napona za koje su predviđeni. Sheme ožičenja i razvoda pneumatskih cijevi izrađene su u softveru AutoCAD electrical te priložene kao prilog završnom radu. Po navedenim shemama provedena je izrada ožičenja i na posljetku provedena analiza ukupne vrijednosti cijelog ožičenja. Drugi dio završnog rada je projektiranje elektroničke tiskane pločice za regulaciju tlaka kućišta manipulatora. Potrebno je postići stalni pretlak kućišta kako bi se upravljačke jedinice unutar manipulatora zaštitile od puštanja vode u kućište. Projektiranje pločice se provodi u softveru Altium Designer 20. u kojem su opisane razne funkcije te izrađeni dokumenti koji su potrebni proizvodnju tiskane pločice. Opisano je naručivanje, lemljenje i na posljetku postupak sigurnog testiranja kako moguća greška pri izradi ne bi rezultirala uništenjem pločice.Every technical system, including nuclear power plants, needs to be serviced regularly for regular and safe operation. Non-destructive testing methods are used for the inspection of key parts of nuclear power plants to detect possible cracks or material anomalies in a timely manner. High radiation zones prevent people from staying inside the power plant for a long time, which is why robots are needed to conduct non-destructive testing. This paper describes the method of defining and developing a global wiring diagram of the manipulator „Target-20- R“ by company INETEC, as well as the distribution of the pneumatic pipes and connections for the realization of all functions needed. By defining electrical components and creating a table in which characteristics are listed such as voltage and signal lines, maximum current, and power of components. By inspecting the content of the table and also according to the criteria of maximum current and voltage, cables and connectors are selected. Wiring and pipes distribution diagrams were made in the AutoCAD Electrical software and attached as a supplement to this final paper. The second part of the final paper is the design of an electronic printed circuit board (PCB) for regulating the pressure of the manipulator housing. It is necessary to achieve a constant overpressure of the housing in order to protect the control units inside the manipulator housing from water leakage. The design of the bord is carried out in the software Altium Designer 20. in which various functions are described and files, required for the production of the printed circuit bord, are prepared. Ordering and soldering procedures are also described and in the end safe testing process is explained so that a possible manufacturing error would not result in the destruction of the PCB