Tracking a sphere with six degrees of freedom

One of the main problems in computer vision is to locate known objects in an image and track the objects in a video sequence. In this paper we present a real-time algorithm to resolve the 6 degree-of-freedom pose of a sphere from monocular vision. Our method uses a specially-marked ball as the sphere to be tracked, and is based on standard computer vision techniques followed by applications of 3D geometry. The proposed sphere tracking method is robust under partial occlusions, allowing the sphere to be manipulated by hand. Applications of our work include augmented reality, as an input device for interactive 3d systems, and other computer vision problems that require knowledge of the pose of objects in the scene.Un des principaux probl\ue8mes de la vision artificielle est de localiser des objets connus dans une image et de poursuivre les objets dans une s\ue9quence vid\ue9o. Dans le pr\ue9sent document, nous pr\ue9sentons un algorithme en temps r\ue9el pour r\ue9soudre la pose \ue0 6 degr\ue9s de libert\ue9 d'une sph\ue8re en vision monoculaire. Notre m\ue9thode consistait en l'utilisation d'une balle sp\ue9cialement marqu\ue9e qui sert de sph\ue8re de poursuite, et elle est bas\ue9e sur les techniques standard de vision artificielle, puis d'applications de g\ue9om\ue9trie 3D. La m\ue9thode de poursuite de sph\ue8re propos\ue9e est robuste dans les cas d'occlusion partielle, ce qui permet de pouvoir manipuler \uab manuellement \ubb la sph\ue8re. Les applications de nos travaux comprennent la r\ue9alit\ue9 augment\ue9e, des dispositifs d'entr\ue9e des syst\ue8mes interactifs 3D et d'autres solutions de vision artificielle n\ue9cessitant la connaissance de la pose d'objets dans une sc\ue8ne.Peer reviewed: NoNRC publication: Ye