Integrating Models and Behaviours in Autonomous Agents: Some Lessons Learned on Action Control

This paper describes an architecture for controlling autonomous agents, building on previous work addressing reactive and deliberative control methods. The proposed multi-layered architecture allows a resource-bounded, goal-directed agent to reason predicatively about potential conflicts by constructing causal theories which explain other agents' observed behaviours and hypothesize their goals and intentions; at the same time it enables the agent to operate autonomously and to react promptly to changes in its real-time physical environment. A number of criteria which influenced the design and implementation of the architecture, in particular its action control component, are also discussed.Cet article d\ue9crit une architecture qui permet de contr\uf4ler des agents autonomes et qui se fonde sur des travaux ant\ue9rieurs portant sur des m\ue9thodes de contr\uf4le r\ue9actives et d\ue9lib\ue9ratives. L'architecture multicouche propos\ue9e permet \ue0 un agent guid\ue9 par les buts et limit\ue9 par les ressources de raisonner de fa\ue7on pr\ue9dictive au sujet des conflits \ue9ventuels en construisant des th\ue9ories causales qui expliquent les comportements observ\ue9s chez d'autres agents et qui font des hypoth\ue8ses au sujet de leurs buts et intentions; en m\ueame temps, elle permet \ue0 l'agent de fonctionner de fa\ue7on autonome et de r\ue9agir avec promptitude aux changements dans son environnement physique en temps r\ue9el. On examine \ue9galement un certain nombre de crit\ue8res qui ont influ\ue9 sur la conception et la mise en oeuvre de cette architecture, en particulier sa composante de contr\uf4le des actions.NRC publication: Ye