DESAIN PENGENDALI MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL (MRAC) DENGAN KOMBINASI PD UNTUK MENGENDALIKAN KESEIMBANGAN PADA SISTEM BALL AND BEAM

DESAIN PENGENDALI MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL (MRAC) DENGAN KOMBINASI PD UNTUK MENGENDALIKAN KESEIMBANGAN PADA SISTEM BALL AND BEAM DIMAS PRASETYO NIM : 11355100048 Program Studi Teknik Elektro Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sultan Syarif Kasim Riau Jl. H.R Soebrantas No.155 Pekanbaru ABSTRAK Kemajuan teknologi menghantarkan manusia kedalam kehidupan yang lebih mudah, dimana kemujuan teknologi merambah ke segala bidang mulai industri, medis, transportasi, dan lainnya.Kebutuhan transportasi yang menghantarkan manusia berpindah dari satu tempat ketempat yang lain menjadi salah satu kebutuhan mendasar di era modern saat ini, mulai dari transportasi darat, laut dan udara. Pesawat merupakan salah satu transportasi udara yang banyak digunakan saat ini karena lebih efisien dari segi waktu. Namun, tidak sedikit pengguna pesawat memiliki perasaan takut saat naik pesawat. Dimana perasaan takut terjadi saat take off, terbang maupun landing, yang sangat berhubungan dengan kestabilan, sehingga kestabilan gerak vertical dan horizontal pesawat saat penerbangan harus dikendalikan dengan baik. Prinsip kestabilan gerakan vertical dan horizontal pesawat dapat diambil dari sistem ball and beam. Sistem Ball and Beam adalah salah satu dari sistem pengendalian posisi. Ketidak mampuan sistem Ball and Beam untuk mencapai titik seimbaing, di karenakan bola terus begerak diatas batang penyeimbang ke bidang yang lebih rendah.Untukmengendalikan system ini dibutuhkan kendali adaptif MRAC yang dapat mengatur sistem agar dapat berjalan sesuai keinginan. DimanaMRACmerupakan kendali adaptif yang mampu menghasilkan respon yang dapat mengikuti model referensinya. Model referensi merupakan model acuan yang karakteristiknya akan diikuti oleh respon plant. Namun, setelahmenggunakan MRAC respon yang dihasilkanmasih terdapat osilasi dan overshoot. Sehingga di butuhkan pengendali PD untuk memperbaiki respon nya. Nilai Kp = 80 dan nilai Kd = 5 dengan hasil settling time = 0.2568 detik dan rise time = 0.117 detik. Kata Kunci : Ball and Beam, MRAC, Pesawat, PD