PERANCANGAN KENDALI ADAPTIF STR-PID UNTUK MENGENDALIKAN KECEPATAN MOTOR DC

PERANCANGAN KENDALI ADAPTIF STR-PID UNTUK MENGENDALIKAN KECEPATAN MOTOR DC ISEP RIVALDI 11355106269 Tanggal Sidang: 04 Agustus 2020 Tanggal Wisuda: Program Studi Teknik Elektro Fakultas Sains dan Teknologi Universitas Islam Negeri Sultan Syarif Kasim Riau Jl. H.R. Soebrantas, km. 15, no. 155, Tuah Madani - Tampan - Pekanbaru ABSTRAK Motor DC merupakan salah satu peralatan yang banyak digunakan dalam proses Industri yang memiliki masalah saat pembebanan yang mengakibatkan kecepatan motor tidak stabil dan tidak konstan. Pemasangan pengendali Self Tuning Regulator PID (STR-PID) dilakukan untuk mengatur kecepatan Motor DC sesuai dengan setpoint yang dibutuhkan meski terjadi gangguan perubahan pembeban ketika sistem berlangsung yang mengakibatkan perubahan kecepatan. Simulasi dilakukan pada Software Matlab untuk memperlihatkan cara kerja Motor DC yang kemudian digabungkan dengan sistem STR-PID yang telah dirancang dengan menggunakan persamaan ARMA orde 2 dengan menggunakan algoritma Extended Least Square (ELS), dimana sistem ini mampu memberikan nilai parameter yang tepat untuk pengendali PID dan akan meng-update nilai parameter secara otomatis dan tak terbatas ketika terjadi gangguan. Penelitian ini memfokuskan perancangan pengendali STR-PID pada Motor DC guna mencapai kecepatan yang diinginkan, serta dilakukan analisa hasil keluarannya dalam kondisi normal ataupun kondisi dengan memiliki gangguan. Pengendali adaptif STR-PID mampu memperlihatkan respon yang bagus saat diberi gangguan berupa kenaikan atau penurunan kecepatan dengan menghilangkan error steady state dan overshoot. Kata Kunci: Motor DC, STR, PID