DESAIN DAN REALISASI SEMI AUTONOMOUS OUTDOOR MOBILE ROBOT PADA SISTEM ROBOT JELAJAH RERUNTUHAN

Robot adalah alat mekanik yang dibuat untuk membantu manusia dalam melakukan sesuatu yang diinginkan. Salah satu keunggulan robot adalah mempunyai daya tahan tinggi dan mampu mengerjakan apa yang menjadi tujuan secara konsisten. Keunggulan lainnya ialah mempunyai perhitungan yang sangat akurat dan bisa disesuaikan dengan kebutuhan. Semi Autonomous adalah robot yang tetap memakai kontrol pada user tetapi untuk menghadapi hambatan robot akan menyesuaikan dan mencari jalan baru untuk melewati hambatan, meskipun kontrol dipegang oleh user. Didalam tugas akhir ini dibuat desain dan realisasi dari robot semi autonomus untuk menjelajahi reruntuhan, dan robot ini hanya digunakan di area darat. Dari hasil pengujian dan analisis yang telah dilakukan, maka dapat disimpulkan bahwa, Desain dan realisiasi mobile robot sudah berhasil untuk mendeteksi obstacle yang ada di hadapan robot. Sistem kontrol gerak robot dan monitoring berjalan dengan baik dantandai dengan respon terhadap pergerakan robot yang sesuai dengan keadaan lingkungan. Masih ada selisih yang dengan nilai rata-rata 10 cm antara jarak obstacle dan robot. Pergerakan robot ketika menghadapi obstacle sudah sesuai prosedur yang dibuat pada sistem gerak robot. Terbukti pada sketsa diatas robot berhasil melalui obstacle yang ada pada lingkungannya dan memiliki rasio keberhasilan 88 %. Sedangkan, sistem fuzzy logic yang ditanamkan belum berhasil berjalan dengan baik dikarenakan input yang masuk pada sistem fuzzy tidak sesuai dengan pembacaan sensor. Kata Kunci : Robot, Semi Autonomus, Obstacl