The robotic wheelchair Sena. a human-machine interactive approach

[ES] El número de personas con problemas de movilidad está creciendo en los últimos años en los países desarrollados, como consecuencia de una mayor esperanza de vida y del gran número de accidentes de tráfico. La posibilidad de transferir y adaptar resultados del campo de la robótica a este colectivo resultaría de enorme interés toda vez que repercuta en una mejor calidad de vida y una mayor integración social. En este artículo presentamos la silla de ruedas robotizada SENA, que es el resultado de un proyecto de investigación desarrollado en el Dpto. de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Universidad de Málaga (España). SENA se basa en una silla eléctrica comercial a la que se ha integrado una serie de sensores y dispositivos que son gestionados mediante un ordenador portátil. Este prototipo se caracteriza por su capacidad para la navegación autónoma en espacios interiores, así como por su facilidad para interactuar y cooperar con el usuario o personas del entorno gracias, entre otros, a una arquitectura software desarrollada específicamente para robots asistentes. En este artículo se describen los principales elementos hardware y software de SENA, se ilustra su funcionamiento y se exponen algunas de las reflexiones y conclusiones derivadas del desarrollo de este prototipo.[EN] In our society, the number of physically impaired people who need some type of mechanical aid for mobility is quickly increasing over time. Advances in technology have permitted the development of robotic wheelchairs which are able to relieve users from tedious operations, like manually controlling the wheelchair along corridors or crowded areas. This paper presents the robotic wheelchair SENA which is the result of a long-term research project at the University of Málaga (Spain). SENA is based on a commercial powered wheelchair that has been endowed with a variety of sensors and devices managed by the user’s laptop. Other features of the SENA prototype are the ability for autonomous navigation within office-like scenarios and high-level human-vehicle interaction and cooperation, that is based on a specific software architecture for assistant robotics. This paper describes technical details about both the hardware and software of SENA, illustrates its performance within real scenarios, and gives some conclusions obtained from our experience.Los autores desean agradecer el inestimable esfuerzo y dedicación de un gran número de investigadores, alumnos y doctorandos que han trabajado en el desarrollo de SENA. Este trabajo ha sido subvencionado por el Ministerio de Educación, mediante los proyectos de investigación CICYT-DPI2005-01391 y CICYT-DPI2002-01319.González, J.; Galindo, C.; Fernández, JA.; Blanco, J.; Muñoz, A.; Arévalo, V. (2008). La silla robótica Sena. Un enfoque basado en la interacción hombre-máquina. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 5(2):38-47. http://hdl.handle.net/10251/145677OJS38475