DESARROLLO DE UNA FUNCIÓN BASADA EN IMAGEN PARA LA AUTOMATIZACIÓN DE VEHÍCULOS DE GUIADO AUTOMÁTICO

[ES] La Industria 4.0 representa una nueva era industrial cuyo desarrollo está impulsado por un entorno inteligente e interconectado gracias a los sistemas cibernéticos e Internet de las cosas. La inteligencia artificial se ha introducido en plantas de producción y centros de distribución donde todas las operaciones de transporte necesarias se realizan de forma totalmente autónoma gracias al control remoto. El objetivo de este proyecto es automatizar un montacargas de la Compañía Continental, específicamente el modelo Jungheinrich ESC 214/216, convirtiéndolo en un Vehículo Autónomo Guiado (AGV). Por medio del sensor láser SICK NAV 350, la cámara de video digital VK-S654R y un software que se ejecuta en un PC industrial conocida como `Blue Tank PC¿, se llevará a cabo la completa automatización de la carretilla elevadora propuesta. El sensor láser puede determinar la posición relativa global del palé haciendo uso de marcadores reflectores. Gracias a la videocámara digital y la función de programación blob_detector, se extraen las coordenadas de los dos huecos del palé en el sistema de coordenadas de la imagen obtenido. Haciendo uso de ecuaciones complejas resueltas con Matlab, estas coordenadas son traducidas al sistema de coordenadas del mundo real. A partir de estas coordenadas es posible obtener la distancia del montacargas al palé y el ángulo relativo entre estos, que serán los datos de entrada para que el AGV establezca cuáles son las instrucciones necesarias para llegar al palé y transportarlo a lo largo del almacén. Para concluir, considerando el complejo escenario que enfrenta la industria en estos días, se puede decir que no es suficiente trabajar de la manera convencional. Los procesos tienden a la automatización. En mi opinión, la automatización propuesta para la Compañía Continental es un método trivial pero muy efectivo que disminuirá la necesidad de mano de obra, reduciendo los errores humanos y, por lo tanto, aumentando la productividad de la compañía.[EN] Industry 4.0 represents a new industrial era whose development is driven by a smart and interconnected environment thanks to cyber physical systems and the Internet of Things. Artificial Intelligence has been introduced in production plants and distribution centres where all the necessary transport operations are made in a completely autonomous way thanks to remoting control. The goal of this project is to automatize a forklift belonging to the Continental Company, specifically the model Jungheinrich ESC 214/216, turning it into an Autonomous Guided Vehicle (AGV). By means of the laser sensor SICK NAV 350, the digital video camera VK-S654R and a software run in the industrial PC known as the Blue Tank PC, the proposed forklift will be completely automatized. The laser sensor can determine the global relative position of the pallet making use of reflector markers. Thanks to the digital video camera and the programming function blob_detector the image coordinates in the camera coordinate systems of the two pallet holes are known. Making use of complex equations solved with Matlab, these coordinates area translated into the reality coordinate systems. From them it is possible to obtain the pallet distance and its relative angle which will be the input data for the AGV to establish which are the necessary instructions to reach the pallet and transport it all along the warehouse. To conclude, considering the complex scenario industry is facing these days, it can be said that it is not enough to work in the conventional way. Processes are pushed to automation. In my view, the proposed automation for the Continental Company is a trivial but very effective method that will decrease human labour necessity reducing human errors and thus, increasing the company¿s productivity.Abellán López, J. (2019). DESARROLLO DE UNA FUNCIÓN BASADA EN IMAGEN PARA LA AUTOMATIZACIÓN DE VEHÍCULOS DE GUIADO AUTOMÁTICO. http://hdl.handle.net/10251/142885TFG