Diseño y control de un brazo robótico redundante

Consulta en la Biblioteca ETSI Industriales (Riunet)[ES] El objetivo del presente proyecto es realizar el diseño completo de un brazo robótico redundante de 7 grados de libertad. El diseño se llevara a cabo atendiendo a las siguientes especificaciones: El alcance del robot debe ser de al menos 700 mm. La velocidad de movimiento requerida para el extremo es de 20 mm/s. La carga útil del robot debe ser de 400 gramos. El cableado del robot debe pasar por dentro de la estructura del robot. Este proyecto incluirá todo lo necesario para la fabricación y puesta en marcha del brazo robótico en caso de querer llevarla a cabo. En torno a este objetivo principal, se proponen los siguientes objetivos secundarios: Realización del diseño mecánico atendiendo a las especificaciones, mediante software CAD. Realizar un estudio de bibliografía sobre robots redundantes, para la resolución de su cinemática y dinámica. Estudiar los motores necesarios que cumplan las especificaciones en función del área de trabajo, la carga útil y la velocidad del extremo. Diseñar el sistema de control necesario, para llevar a cabo una simulación mediante Matlab que permita comprobar el correcto funcionamiento del robot.Ruiz Martínez, J. (2016). Diseño y control de un brazo robótico redundante. http://hdl.handle.net/10251/69748.Archivo delegad