Laserskannerin käyttö paikannuksessa ja puiden mittauksessa osana metsäkoneen aistinjärjestelmää

Tutkimuksen tavoitteena on toteuttaa metsäkoneessa käytettävä menetelmä paikannukseen sekä puunrunkojen halkaisijoiden ja sijainnin mittaamiseen. Menetelmää käytettäessä metsän harvennushakkuu voidaan toteuttaa optimaalisella tiheydellä ja metsästä saadaan automaattisesti luotua puukartta. Tutkimuksessa käytetty aineisto on kerätty hoidetusta mäntymetsästä käyttäen 2-D laserskanneria. Tutkimuksessa on selvitetty puunrunkojen parametriarvojen määrittämistä skannaustiedosta sekä runkojen reunapisteisiin että pienimmän neliösumman menetelmällä. Paikannus on toteutettu normaalijakaumien summaan perustuvalla menetelmällä hyödyntäen käsittelemätöntä skannaustietoa. Puun parametrien arvon määrityksessä reunapistemenetelmä osoittautui kahdesta tutkitusta tarkemmaksi. Tämä johtuu saatavien mittauspisteiden vähäisestä määrästä. Puun halkaisijan mittauksessa on päästy keskimärin 18 mm tarkkuuteen keskihajonnan ollessa 14 mm. Mittauksessa on päästy lähelle tavoitetarkkuutta. Paikannustarkkuutta on arvioitu lenkinmuotoisen reitin laskettujen alku- ja loppupisteiden sijaintieron perusteella sekä vertaamalla laskettuja puiden sijainteja käsin mitattujen puiden sijainteihin. Loppupisteen sijainti eroaa 150 m reitillä alkupisteen sijainnista 2 metriä