Laserpohjaisten paikannusmenetelmien kehittäminen henkilökohtaiseen paikannuslaitteeseen - PeNa

Tämä diplomityö esittelee itsenäisen ihmisen sisätilapaikannusjärjestelmän nimeltään Personal Navigation system (PeNa). PeNa perustuu merkintälasku ja karttapaikannusalgoritmeihin. Merkintälasku perustuu askelpituuden mittaukseen ja Kalman suodatettuun kulmainformaatioon, joita parannetaan edelleen lasermittaussovituksella. Karttapohjainen paikannusalgoritmi esitellään mahdollistamaan paikannus absoluuttisessa koordinaatistossa. Työ esittelee kolme lasermittaukseen perustuvaa kulmakorjausalgoritmia: perättäisten viivojen histogrammikorrelaatio, ositettujen viivojen histogrammikorrelaatio ja viivojen leikkauspisteisiin perustuva algoritmi. Lisäksi esitellään korrelaatioon perustuva paikankorjausalgoritmi ja virtuaalilasermittauksiin perustuva paikannusalgoritmi. Lopuksi esitellään yksinkertainen vaiheittaiseen kartanmuodostukseen perustuva SLAM-algoritmi. PeNa kehitettiin osana PeLoTe projektia, joka on Euroopan Unionin IST ohjelman rahoittama projekti. PeLoTe projekti esitellään lyhyesti diplomityön alussa