Autonomisen ajoneuvon liikuntapinnan ominaisuuksien havainnointi ajoneuvon dynamiikan perusteella

Tässä diplomityössä käsitellään autonomisen ajoneuvon ympäristön havainnointia ajoneuvon dynamiikan perusteella. Työssä keskitytään etenkin maan pinnan ominaisuuksien, kuten liukkauden, epätasaisuuden ja pehmeyden, havainnointiin. Aluksi esitellään lyhyesti käytetyn koeajoneuvon perustekniikkaa, instrumentointia ja tietokoneistusta. Tämän jälkeen käydään läpi renkaan ja ajopinnan välistä voimansiirtoa sekä ajoneuvon mallintamista. Koeajoneuvon kaarreajokäyttäytymisen mallintaminen osoittautui vaikeaksi ajoneuvon erityispiirteiden johdosta. Ajoneuvon kaarreajokäyttäytymistä voidaan kuitenkin tutkia käyttämällä kaksipyörämallia vakionopeudella ajettaessa. Maan pinnan ominaisuuksien vaikutusta ajoneuvon liiketilaan tutkittiin ajamalla kenttäkokeita useilla erilaisilla ajoalustoilla. Liukkauden havainnointia tutkittiin sekä pyörien pituussuuntaisen luiston että ajoneuvon aliohjautumisen perusteella. Epätasaisuuden havainnointiin käytettiin ajoneuvon taka-akselin pystysuoran kiihtyvyyden mittausta. Ajoalustan pehmeyttä havainnoitiin sekä pyörien vierinvastusten että renkaiden kuvioinnista aiheutuvan taka-akselin tärinän perusteella