Erzeugung von Testdaten für automatisiertes Fahren auf Basis eines Open Source Fahrsimulators

Die Komplexität der Systeme in Fahrzeugen nimmt ständig zu. Ein wichtiger Schritt im Entwicklungsprozess solcher Systeme ist die Durchführung von Tests. Diese Tests sind notwendig, um die Zuverlässigkeit von autonomen und teilautomatisierten Fahrzeugen zu gewährleisten. Um die verwendeten Algorithmen zu testen sind vielfältige Testdaten erforderlich. Diese können z.B. auf Testfahrten unter realen Bedingungen gesammelt werden. Solche Testfahrten sind allerdings sehr aufwändig und setzen voraus, dass die Systeme bereits vollständig im Fahrzeug integriert sind. Auch die Reproduzierbarkeit bestimmter Situationen ist schwierig. Um eine bessere Reproduzierbarkeit von Fehlern beim Testen der Systeme zu erlangen wird Simulationssoftware eigesetzt. Mithilfe von Simulationssoftware lassen sich Fahrzeuge und deren Sensoren modellieren. Die meisten Fahrsimulatoren bieten eine Schnittstelle, mit der Sensoren (z.B. LIDAR) zum Fahrzeug hinzugefügt und deren Daten ausgelesen werden können. Diese Arbeit zeigt, wie mit virtuellen Sensoren eines Fahrsimulators simulierte Testdaten generiert werden können. Dabei wird auch untersucht, ob der Simulator zur Erzeugung spezieller Testdaten, z.B. für Auto-Calibration Algorithmen von Kameras, verwendet werden kann. Für die Erzeugung dieser Daten werden neue Sensormodelle entwickelt. Alle gesammelten Daten werden synchron in einem festgelegten Format abgespeichert. Um eine einfache Benutzbarkeit für Nicht-Entwickler zu gewährleisten, wird außerdem ein generisches Konfigurationstool entwickelt. Damit lassen sich die verwendeten Sensoren und deren Parameter festlegen