Robotin laakeroinnin kunnonvalvonta

Tässä työssä toteutettiin robotin laakeroinnin kulumista seuraava järjestelmä. kunnonvalvonta olemassa olevilla mekaanisilla komponenteilla ja ohjausjärjestelmillä. Tavoitteena oli toteuttaa yksinkertainen, mutta luotettava ohjelma seuraamaan muutoksia robotin akselien servovahvistimien käyttämästä tehosta. Työ toteutettiin ZenRobotics Oy:n Fast Picker robottilaitteistolla. Kyseinen robotti oli käytettävissä tuotekehitykseen, joten se ei ollut varsinaisessa tuotantoajossa. Työn suunnittelu aloitettiin tutkimalla alkuperäistä liikkeenohjausta. Tämän jälkeen luotiin testaussuunnitelma mahdollisista tulevista muutoksista ja sen avulla aloitettiin luomaan tallennettavien muuttujien valikoimista. Työssä kerättiin paljon dataa laitteiston akselien Homing- ajosta. Dataa tutkimalla toteutettiin varsinainen kunnonvalvontaohjelma. Kunnonvalvonta perustuu liukuvaan keskiarvoon viimeiseltä viideltä mittauskerralta, joten yksittäinen virhe ei aiheuta hälytyksiä tai varoituksia. Lopputuloksena onnistuttiin luomaan ohjelma, joka simuloinnissa antoi sekä varoituksia, että hälytyksiä