Robot yang dapat menyeimbangkan badannya dengan hanya bertumpu pada dua buah roda sejajar yang berada di samping badan robot

Skripsi ini membahas bagaimana merancang sebuah mobile robot yang dapat berdiri dengan hanya bertumpu pada dua buah roda saja. Konsep dari balancing robot beroda dua ini adalah menggerakkan roda robot ke arah badan robot yang akan jatuh. Fungsi dari robot ini adalah sebagai entertainment mobile robot. Balancing robot ini berbasiskan mikrokontroler AVR dengan sensor inframerah pengukur jarak yang berfungsi untuk mendeteksi kemiringan badan robot terhadap lantai. Robot ini menggunakan dua buah motor OC sebagai tenaga penggeraknya. Terdapat pula sebuah LCD yang digunakan untuk memonitor data yang diproses oleh mikrokontroler. Agar dapat menggerakkan dua buah motor OC maka digunakanlah driver motor OC menggunakan empat buah MOSFET pada konfigurasi H-bridge. Sistem robot ini dikontrol sepenuhnya oleh mikrokontroler ATMEGA16L. Mula-mula mikrokontroler akan membaca jarak antara sensor dengan lantai. Hasil pembacaan sensor jarak kemudian diproses oleh mikrokontroler. Mikrokontroler merespon dengan membangkitkan gelombang PWM untuk menggerakkan motor OC dengan kecepatan tertentu ke arah badan robot yang akan jatuh. Pengontrolan kecepatan motor DC pada balancing robot ini menggunakan kontroler PD. Dengan kontroler PD diharapkan dapat mereduksi terjadinya selisih antara sinyal aktual dengan sinyal setting. Robot ini hanya dapat berdiri seimbang ± 5 detik saja. Hal ini disebabkan karena nilai set paint / nilai jarak yang dijadikan acuan titik keseimbangan robot tidak sama dengan titik keseimbangan robot yang sebenarnya. Terjadinya selisih titik keseimbangan robot yang sebenarnya dengan nilai setpoint yang ditetapkan menyebabkan sistem menjadi tidak stabil. Diharapkan skripsi ini dapat dikembangkan lebih lanjut sehingga robot dapat berdiri dengan seimbang selama mungkin