Perancangan sistem pengendalian motor servo DC dengan komputer PC

Skripsi ini bertujuan untuk merancang dan merealisasikan suatu sistem pengendalian digital untuk mengendalikan arah perputaran, kecepatan dan pengereman dinamik. Pengendali digital tersebut diwujudkan dengan mengunakan komputer PC sebagai media pemberi nilai set point, penerima data feedback dan sebagai pengolah data yang melakukan prose penghitungan dan pembandingan. Elemen-elemen yang membentuk sistem pengendalian motor servo DC ini adalah modul kendali yaitu komputer PC, modul DAC, modul driver meliputi pembangkit PWM dan actuator berupa H-brigde 4 kuadran, modul feedback yang berupa pengukur arus jangkar dan pengukur kecepatan putaran motor, dan modul ADC. Perencanaan dan perancangan dimulai dengan pengukuran karakteristik motor DC untuk mengetahui respon tegangan referensi terhadap kecepatan yang dihasilkan, pengukuran keadaan fisik motor berupa pengukuran resistasi jangkar (Ra) dan induktasi jangkar (La), melihat model matematik motor servo DC untuk mengetabui persamaan transfer function pemodelannya, dan kemudian mengintegrasikan menjadi suatu sistem pengendali motor. Dalam pelaksanaan pembuatan sistem dapat diketahui bahwa motor servo DC mememiliki daerah kerja optimal terhadap adanya pembebanan, pengereman dinamik dan perubaban arah putar. Pada akhimya Sistem Pengendalian Motor Servo DC diuji dengan memberikan inputan berupa perubahan arah, adanya gangguan pembebanan dan pegereman dinamik. Pengukuran dan pengujian alat memberikan data-data yang kemudian dikembalikan ke simulasi Codas untuk melihat respon frekuensi yang dihasilkan, kemudian dibandingkan dengan respon yang dihasilkan tanpa adanya sistem pengendalian apakah rise time, overshoot, error dan settling time -nya lebih baik