Modelo matemático de un robot móvil

Este artículo trata sobre la elaboración de un modelo matemático para un robot móvil de tres ruedas mediante la utilización de las ecuaciones de Appel, en este modelo se tomó en cuenta la cinemática y la dinámica del robot móvil.En este estudio el robot es analizado como un sistema no-holónomo, lo que permite unificar aspectos cinemáticos, dinámicos, electro-mecánicos y geométricos del robot, en un solo sistema de ecuaciones diferenciales. La mayoría de los modelos utilizan el formalismo estandarizado de Lagrañian para modelar el comportamiento de robots móviles, a pesar que no es aplicable a sistemas con enlaces no diferenciables, siendo una opción la utilización de las ecuaciones de Appel para sistemas no-holónomos