SISTEM NAVIGASI DENGAN KONTROL PID PADA THREE WHEEL OMNI DIRECTIONAL MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN METODE ODOMETRY

Pergerakan mobile robot untuk mencapai suatu titik tujuan, salah satunya dipengaruhi oleh kecepatan masing-masing roda penggerak mobile robot. Beberapa mobile robot menggunakan dua roda sebagai penggeraknya, yang memiliki kelemahan tidak dapat bergerak secara langsung kesegala arah tujuan. Robot beroda tiga memiliki keunggulan lebih cepat dalam mencapai posisi tujuan dibandingkan robot beroda dua, namun robot beroda tiga lebih rumit dalam penentuan kecepatan masing-masing motor penggerak. Pada penelitian ini sistem kontrol pada robot dibagi menjadi dua bagian yaitu sistem untuk mengontrol kecepatan putar motor menggunakan metode PID dan sistem untuk trajectory menggunakan metode odometry. Metode PID yang digunakan menggunakan metode Zieger Nichols sebagai tuning nilai konstanta Kp, Ki dan Kd. Dari hasil tuning untuk konstanta Kp, Kd dan Ki optimal pada nilai Kp = 0.3, Ki = 0.002068966 dan Kd = 10.875 yang mempunyai nilai rise time 78.28 ms dan settling time 7790 ms. Nilai error pada sistem kontrol motor didapatkan dari nilai target kecepatan motor dikurangi data input rotary motor. Metode odometry digunakan untuk mengetahui dimana posisi robot secara koordinat (x, y, ?) pada saat t. Pada robot terdapat 3 rotary encoder yang dipasang sejajar dengan motor untuk mendapatkan data jarak seberapa jauh robot bergerak melalui perhitungan menggunakan metode odometry. Untuk menggunakan metode tersebut dibutuhkan dua data input, yaitu jarak per pulsa rotary encoder robot yang mencapai jarak optimal pada jarak 0.90906 dengan nilai rata-rata error 0.093% dan jarak roda rotary ke titik pusat robot yang mencapai jarak optimal pada jarak 218.76553 dengan nilai rata-rata error 0.000002%. Dengan mengetahui posisi robot saat ini dan posisi tujuan robot, peneliti bisa melakukan navigasi kontrol posisi robot untuk pergerakan robot dari posisi awal robot menuju posisi tujuan robot