BALANCING ROBOT BERODA DUA MENGGUNAKAN METODE FUZZY LOGIC BERBASIS MIKROKONTROLLER ARDUINO

Model transportasi dengan menggunakan dua roda dewasa ini sudah mulai diteliti, fokus dari penelitian yang telah dilakukan adalah bagaimana menjadikan robot beroda dua mampu menjaga keseimbangannya sendiri.Banyak metode kontrol yang digunakan untuk menentukan optimasi kendali yang baik sehingga didapatkan nilai respon yang baik antara pembacaan sensor dengan reaksi aktuator (motor). Model transportasi dengan dua roda yang sekarang sudah ada yaitu segway. Proyek akhir ini juga akan membuat alat yang sama dalam prinsip kerjanya, namun dengan ukuran yang berbeda. Alat (robot beroda dua) ini nantinya dibuat agar dapat menyeimbangkan dirinya sendiri sehingga tidak jatuh. Kedua roda robot dihubungkan dengan motor DC sebagai penggerak. Sistem kontrol yang diterapkan pada tugas akhir ini adalah fuzzy logic control. Tujuan pembuatan tugas akhir ini selain untuk pembelajaran tentang keseimbangan, juga merupakan penerapan metode fuzzy logic untuk sistem yang labil. Permasalahan yang ada disini adalah bagaimana membuat robot tetap stabil tegak lurus dengan permukaan bumi. Sensor yang digunakan untuk mendeteksi kemiringan robot adalah IMU digital combo board 6 DOF yang di dalamnya terdapat sensor accelerometer ADXL345 dan gyroscope ITG3200. Dengan sistem kontrol fuzzy logic, robot mampu menjaga keseimbangan dan tetap stabil tegak lurus dengan permukaan bumi