RANCANG BANGUN ROBOT LINE FOLLOWER DENGAN KEMAMPUAN MENEMUKAN JARAK TERPENDEK PADA JALUR SIMPANG SIUR MENGGUNAKAN ALGORITMA MAZE MAPPING

Pada saat ini teknologi elektronika semakin berkembang pesat, salah satunya di bidang robotika. Salah satu jenis robot yang sering dikembangkan adalah robot line follower. Line follower bisa dianggap robot yang sangat sederhana karena hanya berjalan mengikuti garis. Dengan menggunakan mikrokontroler sebagai pusat kontrol dan memori robot diharapkan robot tidak hanya berjalan mengikuti garis, akan tetapi dapat memecahkan dan memberi solusi pencarian jalan keluar dari suatu maze. Permasalahan pada line maze diselesaikan dengan algoritma maze mapping. Hal ini bertujuan agar robot bisa melakukan pemetaan terhadap maze yang akan dilewati kemudian menemukan jalan keluar untuk rute terpendeknya. Dengan demikian, waktu yang ditempuh untuk mencapai tujuan menjadi lebih efektif. Tujuan penelitian ini adalah dapat merancang dan membangun sebuah robot line follower yang dapat menyusuri maze dan dapat menerapkan algoritma maze mapping pada robot line follower untuk mendapatkan waktu tercepat dalam penyelesaian maze. Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah eksperimen, yaitu merancang dan membangun sebuah robot line follower dengan kemampuan menemukan jarak terpendek sehingga didapatkan waktu tercepat dalam penyelesaian maze dengan menggunakan algoritma maze mapping. Bahan yang digunakan adalah mikrokontroler ATmega 32 sebagai pengendali utama yang akan mengolah data, sensor proximity sebagai sensor pendeteksi garis, LCD digunakan sebagai display yang menampilkan data dan perintah untuk menginput tombol, motor DC sebagai aktuator / penggerak robot, push button digunakan untuk memberikan input data kepada mikrokontroler dan rangkaian catu daya 5 Volt. Berdasarkan hasil perancangan alat, robot line follower yang dapat menyusuri maze dapat dibangun menggunakan mikrokontroler ATmega 32 sebagai pengendalli utama dan BASCOM AVR dengan bahasa basic sebagai program server utamanya. Algoritma Maze mapping ini berjalan dengan baik, yang dibuktikan dengan bahwa robot berhasil menghasilkan waktu tercepat dalam penyelesaian maze. Waktu rata-rata yang ditempuh robot dengan left handrule pada mode eksplorasi adalah 16,6 detik dan untuk mode hafalan adalah 4 detik. Sedangkan waktu rata-rata yang ditempuh robot dengan right handrule pada mode eksplorasi adalah 9,6 detik dan untuk mode hafalan adalah 4 detik Kata Kunci : Robot Line Follower, Algoritma Maze Mapping, Mikrokontroler, Maze, Line Maze