PROTOTYPE ROBOT MANIPULATOR ARM DENGAN METODE DENAVITE HERTENBERG

Abstrak-Robot manipulator arm merupakan salah satu robot yang memiliki pergerakan layaknya tangan manusia yang dirancang untuk memindahkan material, benda, alat atau peralatan tertentu lewat pergerakan yang terperogram. Robot manipulator arm terdiri dari beberapa bagian yaitu, lengan (link), sendi (joint), serta end effector (yang terdiri dari peralatan seperti penjepit, penyemprot cat, atau solder). Metode Denavit-Hertenberg atau sering lebih dikenal dengan D-H Parameter merupakan metode yang diperlukan dalam menentukan koordinat posisi dari setiap sendi pada robot manipulator arm maupun koordinat posisi ujung (end effector) robot manipulator arm, serta dapat pula menentukan besar sudut setiap sendi dengan mengetahui koordinat posisi end effector pada robot manipulator arm tersebut. Pada penelitian ini akan dibuat prototype dari robot manipulator arm tiga DOF (Degree of Freedom) dengan menggunakan metode D-H Parameter. Dengan dilengkapi tampilan kontolnya, maka pergerakan prototype dapat dimanipulasi serta dapat diketahui koordinat posisinya maupun besar sudut masing-masing joint sesuai input yang dimasukkan. Diharapkan robot ini dapat dikembangkan serta digunakan dalam dunia industri yang sebenarnya