Sistem Pergerakan dan Deteksi Pada Robot Sepak Bola Beroda Berbasis Image Processing dengan Penerapan Multivision

Penelitian ini bertujuan untuk membangun robot sepak bola beroda yang bergerak holonomic berbasis image processing untuk melakukan pendeteksian bola yang selanjutnya data tersebut menjadi kondisi pergerakan robot pada pertandingan. Sistem pergerakan robot pada penelitian ini menggunakan konfigurasi 3 roda omni yang membuat robot dapat bergerak secara holonomic. Image processing pada penelitian ini digunakan sebagai sistem deteksi bola pada robot yang diproses menggunakan laptop dan dibuat dengan bahasa pemograman python menggunakan pustaka open computer vision. Permasalahan yang sering terjadi pada sistem pendeteksian objek menggunakan satu kamera adalah keterbatasan area pendeteksian objek pada robot. Sehingga pada penelitian ini digunakan metode color filtering HSV dengan penerapan pada multivision. Penerapan metode pada penelitian ini bertujuan untuk meningkatkan jarak pendeteksian objek yang dipengaruhi oleh  reliabilitas segmentasi warna serta memperluas area pendeteksian objek pada robot. Kamera 1 digunakan untuk mendeteksi objek yang berada 120° di depan robot dan kamera 2 digunakan untuk mendeteksi objek yang berada 360° disekitar robot. Sehingga diperoleh kondisi - kondisi yang dapat memperbaiki kinerja pada sistem pergerakan robot. Hasil dari image processing menjadi data input sensor yang diterima oleh arduino mega 2560, pengiriman data tersebut menggunakan komunikasi serial port USB. Hasil penelitian menunjukkan bahwa kamera 1 dapat melakukan pendeteksian bola dengan jarak 0 - 12 m, dan kamera 2 dapat melakukan pendeteksian bola dalam radius 0 - 4 meter.Penelitian ini bertujuan untuk membangun robot sepak bola beroda yang bergerak holonomic berbasis image processing untuk melakukan pendeteksian bola yang selanjutnya data tersebut menjadi kondisi pergerakan robot pada pertandingan. Sistem pergerakan robot pada penelitian ini menggunakan konfigurasi 3 roda omni yang membuat robot dapat bergerak secara holonomic. Image processing pada penelitian ini digunakan sebagai sistem deteksi bola pada robot yang diproses menggunakan laptop dan dibuat dengan bahasa pemograman python menggunakan pustaka open computer vision. Permasalahan yang sering terjadi pada sistem pendeteksian objek menggunakan satu kamera adalah keterbatasan area pendeteksian objek pada robot. Sehingga pada penelitian ini digunakan metode color filtering HSV dengan penerapan pada multivision. Penerapan metode pada penelitian ini bertujuan untuk meningkatkan jarak pendeteksian objek yang dipengaruhi oleh  reliabilitas segmentasi warna serta memperluas area pendeteksian objek pada robot. Kamera 1 digunakan untuk mendeteksi objek yang berada 120° di depan robot dan kamera 2 digunakan untuk mendeteksi objek yang berada 360° disekitar robot. Sehingga diperoleh kondisi - kondisi yang dapat memperbaiki kinerja pada sistem pergerakan robot. Hasil dari image processing menjadi data input sensor yang diterima oleh arduino mega 2560, pengiriman data tersebut menggunakan komunikasi serial port USB. Hasil penelitian menunjukkan bahwa kamera 1 dapat melakukan pendeteksian bola dengan jarak 0 - 12 m, dan kamera 2 dapat melakukan pendeteksian bola dalam radius 0 - 4 meter