Desain dan implementasi kontrol pid (proporsional integral derivatif) pada robot wall follower

Pada penelitian ini dilakukan pembuatan robot wall follower dengan menggunakan kontrol PID (Proportional Integral Derivative) dimana kontrol PID terdiri dari tiga parameter yaitu kontrol proporsional (Kp), kontrol integral (Ki) dan kontrol derifatif (Kd). Robot wall follower adalah robot beroda yang memiliki sensor untuk mendeteksi suatu dinding tertentu kemudian bergerak menelusuri dinding tersebut. Penelitian ini bertujuan untuk menentukan kontrol PID agar robot dapat menelusuri dinding dengan baik serta menganalisis respon sistem yang terjadi ketika robot bergerak dalam kondisi biasa maupun dalam kondisi membawa variasi beban dengan menggunakan kontrol PID. Robot wall follower terintegrasi oleh Arduino Mega yang didalamnya terdapat mikrokontroler ATMega 2560 dan juga beberapa komponen diantaranya adalah LCD (Liquid Crystal Diode), sensor HC-SR04, driver H-Bridge mosfet, motor DC 12 Volt, roda, dan baterai. Dilakukan karakterisasi sensor HC-SR04 serta kalibrasi motor DC 12 Volt. Hasil karakterisasi dan kalibrasi diperoleh grafik yang berbentuk linier, hal tersebut menandakan bahwa sensor dan motor dapat melakukan pengukuran dengan baik. Dilakukan analisis grafik parameter respon sistem ketika robot bergerak dengan variasi kontrol proporsional bernilai 1-7. Dari hasil analisis variasi kontrol proporsional 1-7, didapatkan parameter kontrol PID lainnya dengan nilai Kp = 4.11 Ki = 2.39 dan Kd = 1.76. Dilakukan analisis grafik sinyal respon sistem ketika kontrol PID telah digunakan oleh robot dalam kondisi bergerak biasa maupun ketika bergerak dengan variasi beban 0, 0.25 dan 0.5 kg