Rancang Bangun Purwarupa Robot Berkaki Enam dengan Sensor Jarak untuk Melewati Tangga Lurus

Robot berkaki enam merupakan robot yang menggunakan mekanisme gerak berupa kaki yang berjumlah enam. Penggunaan mekanisme gerak kaki membuat robot ini dapat lebih leluasa untuk bergerak di lingkungan yang kasar dengan rintangan-rintangan kecil. Akan tetapi, robot berkaki memiliki kesulitan saat medan yang dilewati bukan merupakan bidang datar seperti tangga. Oleh karena itu, dirancang algoritma untuk robot berkaki enam agar robot tersebut dapat berjalan melewati tangga buatan dengan stabil. Robot berkaki enam ini dilengkapi dengan sebuah sensor jarak mendeteksi tepian tangga. Informasi ini kemudian digunakan sebagai acuan untuk mengendalikan pergerakan pada robot. Algoritma tersebut diharapkan dapat memungkinkan robot berkaki enam yang telah dibuat melakukan perjalanan dari satu lantai ke lantai lainnya dengan memanfaatkan akses tangga yang tersedia. Pada tugas akhir ini, robot berkaki enam dapat melewati tangga dengan waktu 2 menit 49 detik sampai 3 menit 4 detik dengan jarak dari tangga dari 15 cm sampai dengan 40 cm. Pada jarak 45 cm dan 50 cm dari tangga robot tidak mampu menaiki tangga karena posisi robot tidak dapat lurus terhadap tangga. Hal ini membuktikan bahwa algoritma yang dibuat hanya berhasil pada saat posisi dari robot lurus terhadap tangga. Posisi robot yang tidak lurus terhadap tangga diharapkan dapat diatasi dengan memperbaiki cara berjalan dari robot di atas lantai sehingga robot dapat berjalan dengan lurus hingga mencapai tangg