Lokalisasi Dan Pemetaan Pada Indoor Domestic Service Robot Dengan Menggunakan IMU Dan Kamera RGB-D

Lokalisasi (localization) dan pembentukan peta (mapping) pada robot bergerak merupakan masalah yang penting dan mendasar di dalam penelitian robotika. Persepsi lingkungan dan identifikasi posisi serta orientasi robot terhadap sebuah koordinat global merupakan prasyarat dasar untuk navigasi otonom pada robot bergerak. Pada keadaan ketika robot bergerak otonom harus beroperasi pada sebuah lingkungan yang belum diketahui sebelumnya dibutuhkan lokalisasi dan pemetaan yang dilakukan secara simultan. Sehingga, simultaneous localization and mapping (SLAM) pada robot bergerak di lingkungan yang tidak diketahui sebelumnya menjadi topik yang banyak dibahas dikarenakan nilai teoritis dan kemungkinan penerapannya yang penting. Metode ini dianggap sebagai kunci realisasi robot bergerak otonom yang sesungguhnya. Hal tersebut juga berlaku pada domestic service robot (DSR). DSR beroperasi pada sebuah lingkungan yang dinamis sehingga keadaan disekitarnya selalu berubah-ubah. Agar dapat memenuhi tugasnya dalam lingkungan yang dinamis ini, DSR harus dapat mengenali lingkungan serta berbagai perubahan yang terjadi di sekitarnya. Penelitian ini akan berpusat pada SLAM visual menggunakan kamera RGB-D, yang belakangan ini menjadi topik hangat pada komunitas robotika dikarenakan kemampuannya untuk memperoleh informasi jarak dari suatu lingkungan dengan mudah. Selain itu, akan digunakan juga sebuah inertial measurement unit (IMU). Hasil penelitian yang dilakukan menunjukkan hasil pemetaan dengan tingkat eror ukuran sebesar 2%. Eror ini dihasilkan dari sensor kamera RGB-D yang digunakan. Namun untuk bentuk dan karakteristik lainnya menyerupai bentuk aslinya. Untuk penelitian selanjutnya lebih baik digunakan gabungan sensor lain seperti LIDAR untuk mendapatkan hasil yang lebih baik. ========================================================= Localization and mapping on mobile robot are basic and important problem in robotics research. Environment perseption, position identification, and orientation identification of the robot to a global coordinate is a basic requirement for autonomous robot to navigate and move around. On a condition where otonomous mobile robot needs to operate in an unknown environment, it requires to do localization and mapping simultaneously. Based on this case, Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) on mobile robot that navigate in an unknown environment becomes a hot topic for its theoretical value and possibilities of its application. This method is the key to the realization of the true autonomous robot. This case is also applicable on a Domestic Service Robot (DSR) that runs autonomously or semi-autonomously. DSR operate in a dynamic environment where the condition of the environment around it always changing constantly. To operate on this dynamic environment, DSR must be able to recognize the environment and any changes around it. This research focus on visual SLAM using RGB-D camera, which has become a hot topic in robotics community for its ability to get depth data of the environment eassily. An inertial measuremrnt unit (IMU) is also used to get the posisitin and orientation information of the robot. The result of this research shows that the map we built has 2% error in its dimension. This error is caused by the RGB-D camera. But its form and other characteristics is identical with the real condition. For future research, it’s better if we add another sensor like LIDAR to help get better result