Sistem Kontrol Jarak Tendang Bola pada Robot Sepak Bola Beroda Menggunakan Fuzzy Logic

Mekanisme penendang merupakan salah satu mekanisme yang berperan penting dalam robot sepak bola. Ada tiga jenis mekanisme penendang yang digunakan di Indonesia, yaitu pneumatic, motor dan solenoid. Mekanisme yang pernah dikembangkan oleh tim robot ITS adalah menggunakan motor brushless yang dihubungkan dengan gearbox. Namun, mekanisme ini memerlukan ruang gerak yang besar dan mudah rusak apabila tendangannya terhalang oleh suatu benda. Maka dari itu, sebagai solusi dari permasalahan tersebut dirancang mekanisme penendang dengan menggunakan solenoid yang dilengkapi dengan sistem penggerak naik-turun untuk mengatur tendangan yang dihasilkan. Tendangan robot dikontrol menggunakan metode fuzzy logic dengan masukan berupa nilai ketinggian dan jarak target. Sementara keluarannya berupa posisi ketinggian mekanisme penendang yang hasil tendangannya akan sesuai dengan jarak dan tinggi yang di-input-kan. Nilai jarak target didapatkan dari sistem odometry, sementara untuk ketinggiannya dimasukkan secara manual oleh user. Dari hasil pengujian didapatkan bahwa metode fuzzy logic mampu mengikuti karakteristik mekanisme penendang. Hal ini dibuktikan dengan persentase keberhasilan tendangan mencapai 100% dan rata-rata akurasinya 70-90%. Jarak maksimum yang dapat dicapai oleh sistem adalah 9 meter dan rata-rata nilai RMSE dari sistem odometry adalah 10-20 satuan. Namun sistem ini masih kurang efektif karena error pembacaan odometry akan semakin besar seiring dengan robot yang terus aktif bergerak. Sehingga, perlu dilakukan kalibrasi secara berkala atau mengembangkan sistem pembacaan posisi dan jarak target yang lebih akurat. ====================================================== Kicking mechanism is a such most important system in soccer robots. There are three types of kicking mechanisms used in Indonesia, pneumatic, motor and solenoid. The mechanism that was developed by ITS Robotics Team is using brushless DC motor with a gearbox. But this mechanism requires a lot of space to work and the gearbox is so fragile. Therefore, the kicking mechanism is created using solenoid. This mechanism can move up and down to control the distance and high of the ball kicked. The kicking is controlled by fuzzy logic method. The fuzzy logic uses the height of target and the robot’s distance towards the target as an input system and the output is a kicking mechanism position. The distance between robot and target is obtained from the odometry system and the targets height is manually inputted by user. From the test results obtained that the fuzzy logic method can follow the characteristics of the kicking mechanism with the kicking success percentage reaching 100% and the accuracy rates is 70-90%. The maximum distance that can be reached by system is 9 meters and the average RMSE of the odometry system is 10-20 units. However, this system is still ineffective because the error of odometry system is getting bigger along with the robot’s movement. Therefore, it is necessary to develop a new system that have a more accurate position reading and target distance