PENENTUAN POSISI TENDANGAN KE GAWANG MENGGUNAKAN PREDIKSI AREA KOSONG DENGAN CITRA KEDALAMAN PADA ROBOT SEPAK BOLA BERODA

Pada pertandingan robot sepak bola beroda, sistem otomatisasi robot perlu dirancang dengan kemampuan mengambil keputusan berdasarkan kondisi lingkungannya. Penelitian ini bertujuan untuk memberikan kemampuan menentukan arah tendangan pada robot IRIS (Tim sepak bola beroda ITS) dengan memprediksi area kosong pada gawang. Kemampuan ini, didapatkan dari pengolahan citra kedalaman depth camera. Dengan pemenuhan spesifikasi Depth camera antara lain yang robust/tahan atas cahaya dan juga memiliki frame rate per detik (FPS) diatas 30. Karena itu pada sistem tugas akhir ini akan digunakan depth camera Iintel Realsense D435i yang memenuhi spesifikasi tersebut. Penelitian ini menghasilkan otomatisasi sistem yang dapat melakukan perhitungan koordinat area kosong pada gawang di semua titik pengujian. Perhitungan koordinat ini didapat dengan cara melakukan eliminasi pada area gawang yang tertutup oleh objek penjaga gawang, sehingga akan didapat area gawang yang tidak dijaga. Keberhasilan sistem untuk mendeteksi area kosong mencapai 100% dengan rata-rata error yang didapat dari koordinat yang terdeteksi sebesar 1.3%, berdasarkan pengujian pada 60 titik uji. Penelitian ini diharapkan mampu meningkatkan kemampuan robot IRIS dalam pertandingan ========================================================= In a wheeled soccer robot competition, all robot is designed to be able to move around without being controlled by human. Therefore, the ability of decision making is a must. This research focued in implementing the ability to improve the shooting aim of IRIS robot (wheeled soccer robot team of ITS) by predicting unguarded area of the goal. This aiming ability will be enhanced with depth image and RGB image that are obtained from depth camera. To be able to process the image smoothly, this research will use Intel Realsense D435i due to the fact that this camera can capture frame with high fps (greater than 30 FPS), and can withstand different light intensity. As the result, this system has a good reliability to calculating unguarded space of goal with 100% detecting accuracy and 1.3% error of detected coordinate in 60 test point. This calculation is based on the process of eliminating the guarded goal area. This result conclude that the system can determine shooting coordinate for every test poin