Penjejakan (Tracking) Sumber Bunyi Bergerak Bawah Air Berdasarkan Estimasi Waktu Tunda Menggunakan Hydrophone Array

Kemajuan dalam teknologi akustik dan instrumentasi sekarang memungkinkan untuk identifikasi objek, terutama objek yang bergerak di air. Emisi sinyal akustik dari target dapat digunakan untuk mendeteksi keberadaannya di dalam air. Perambatan sinyal akustik dalam bentuk tekanan partikel cairan pada medium dalam frekuensi dan variabel gain yang dapat dideteksi oleh hidrofon. Array hidrofon terdiri dari sejumlah hidrofon mewakili sensor bawah air yang dapat digunakan untuk mendeteksi azimut target dengan mendapatkan informasi waktu tunda. Kemudian, memanfaatkan perbedaan waktu kedatangan dua hidrofon untuk melokalisasi sumber akustik bawah laut. Dengan menggunakan estimasi arah probabilistik berdasarkan proses Bayesian, informasi arah yang akurat dapat diperoleh. Sudut datang sumber diperoleh dari perhitungan dengan metode beamforming. Hasil menunjukkan kapal selam dapat terdeteksi arah gerak (θ) serta jarak (r) sumber suara terhadap sensor dengan menghasilkan error penjejakan sudut datang dengan range antara 0–6 derajat error, untuk posisi menghasilkan error 0.01-1.93 meter error. ========================================================= Advances in acoustic technology and instrumentation now make it possible to for the identification of objects, especially moving objects in the water. Acoustics signal emission from a target can be used to detect its existence in the water. Propagation of acoustic signal in the form of fluid particles pressure on a medium in frequency and gain variable which can be detected by a hidrofon. A hydrophone array is made up of a number of hidrofons represents underwater sensors that can be used to detect azimuth of target by obtain the time delay information. Then, it utilizes time difference of arrival of two hydrophone to localize the underwater acoustic sources. Using probabilistic direction estimation based on Bayesian process, a reliable directional information can be acquired. The direction angles acquired from beamforming methode. The result shows that the sound source can detect the direction of motion (θ) as well as the distance (r) the source of the sound to the sensor by generating an angle tracking error coming with a range between 0-6 degrees error, for the position of generating error 0.01-1.93 meter error