Sistem Navigasi Otomatis Quadcopter Untuk Menghindari Obstacle Dengan Pengolahan Citra Menggunakan Metode Hough Transform

UAV (Unmanned Aerial Vehicle) yang lebih dikenal dengan sebutan drone merupakan kendaraan yang dapat dikendalikan oleh pilot secara jarak jauh. Pada saat ini drone banyak dikembangkan menjadi sistem kendali otomatis untuk mendeteksi suatu objek. Berlandaskan dari permasalahan tersebut quadcopter perlu dikembangkan untuk menghindari suatu objek. Pada penelitian ini akan menggunakan pengolahan citra digital yang akan diterapkan pada quadcopter untuk menghindari sebuah obstacle secara otomatis. Pada penelitian ini pemrosesan citra digital akan menggunakan dua metode yaitu canny edge detection dan hough transform. Quadcopter yang digunakan dalam penelitian ini berjenis Parrot Ar.Drone 2.0. Hasil dari pengujian yang telah dilakukan pada penelitian ini akan mendapatkan ketepatan dari quadcopter dengan menggunakan jarak dari lebar obstacle beserta estimasi waktu yang dibutuhkan oleh quadcopter yang digunakan untuk menghindari obstacle. Pengujian berdasarkan ketepatan (error) yang didapatkan dari pengujuan sistem ini adalah 0.07125%. Jarak pendeteksian maksimal pada quadcopter yang dapat dideteksi yaitu pada saat lebar obstacle telah mencapai 294 pixel dan 142 pixel. Dan untuk penelitian estimasi waktu akan mendapatkan waktu tempuh quadcopter rata- rata 7,464857 detik