Sistem Kontrol Lengan Robot Menggunakan Rekaman Gerakan

Keberadaan teknologi robotika pada saat ini sangat membantu aktivitas manusia untuk mempermudah melakukan perkerjaan.Salah satu teknologi robotika saat ini yaitu lengan robot.Lengan robot merupakan jenis robot yang menyerupai lengan manusia yang dapat memindahkan suatu barang dari satu tempat ke tempat lainnya. Namun ketika lengan robot akan digunakan untuk mengangkat sesuatu maka dibutuhkan perhitungan yang khusus agar barang dapat berpindah tempat, maka lengan robot tersebut harus dilengkapi sistem rekaman gerakan agar dapat terkendali sesuai keinginan. Penelitian ini bertujuan untuk merancang lengan robot yang memiliki 6 derajat kebebasan dan mampu merekam gerakan yang sudahdikerjakannya secara terus menerus dengan menentukan kepresisian maksimum dan nilai waktu tunda. Lengan robot dirancang menggunakan mikrokontroler ATMEGA 2560 dimana mikrokontroler tersebut sudah memiliki fitur yang langsung berhubungan dengan pengendali motor stepper. Lengan robot memiliki enam buah motor stepper untuk menggerakkan masing-masing sumbu berdasarkan enam bagian yaitu; putaran dasar, siku, bahu, putaran pergelangan tangan, pergelangan serta sebagai end-effectors adalah penggenggam. Hasil penelitian menunjukkan bahwa lengan robot mampu merekam jejak gerakan dengan jangkauan maksimum pergerakan robot sejauh 30 cm dengan nilai rata-rata maksimum SWP (Waktu Sikap Perjalanan) 18.08 detik dan LP (Latensi Penggerak) dengan nilai maksimum yaitu 20.21 detik. Untuk nilai KP (keakuratan peletakan) dengan perpindahan maksimum untuk semua percobaan memiliki nilai sebesar 0.35 cm dan PP (Kemampuan Posisi Pengulangan) yang paling besar nilai 0.41 cm