Control of multi-rotor unmanned aerial vehicles in formation

U zadnjih nekoliko godina sve više istraživanja bavi se upravljanjem i međusobnom interakcijom velikog broja međuovisnih dinamičkih sustava. U ovom je radu na nizu simulacijskih primjera proučavano ponašanje flota autonomnih letjelica. Umjesto centraliziranog upravljanja, za upravljanje flotom koristila se distribuirana upravljačka struktura. Zahvaljujući distribuiranoj strukturi svaka autonomna letjelica (dron) prima informacije samo od susjednih letjelica. Razmatrana je sinteza regulatora svake letjelice kao i sinteza njihove međusobne koordinacije.In recent years, more and more research has been done with interdependent group of dynamical systems. In this paper, behavior of the fleet of the autonomous aircrafts was observed using various simulation examples. Distributed control structure is used instead of centralized control. Due to distributed structure, each aircraft receives basic information only from neighbor aircrafts. Synthesis of each aircraft controller and synthesis of proper mutual coordination are carried out