Enseñanza Robótica Colaborativa Mediante Guiado Manual con Estimación de la Fuerza de Interacción.

En la actualidad las industrias manufactureras requieren de celdas de producción cada vez más modulares y flexibles, las cuales puedan adaptarse rápidamente a los requisitos de la producción. Los métodos de programación para robots tradicionales presentan como desventajas la necesidad de conocimientos específicos y largos tiempos de trabajo para poder entregar un programa funcional. Para contribuir al desarrollo de métodos de programación más eficientes e intuitivos, en la presente investigación se propone el desarrollo de una estructura de control que permita el guiado manual de un manipulador. Para conseguir que el robot pueda ser guiado por un operador humano se diseñó un controlador de admitancia, demostrándose el correcto funcionamiento de la estructura de control propuesta en simulación y mediante experimentos realizados en un prototipo diseñado con este fin. Se encontraron dificultades para validar la estructura de control propuesta durante los experimentos reales cuando se realimenta la señal de fuerza estimada por el DOB. La razón de este comportamiento se asocia a la capacidad computacional de la controladora empleada