为预测复杂海底环境下的小型履带式机器人转向运动性能,运用履带与土壤之间的剪切应力-剪切位移关系,考虑履带滑转以及转向离心力因素,并将水中浮力和水阻力参数引入构建履带式机器人深海底质土壤环境下的稳态转向动力学模型。将海底土壤参数、机器人结构参数代入动力学模型迭代求解,分析得到影响海底履带式机器人运动性能的因素。以一款深海小型履带式机器人为研究对象,在动力学仿真软件Recurdyn中构建动力学模型,通过动力学仿真得到的数据与理论计算数据具有较高的一致性,最后通过水池试验对比验证了动力学仿真的正确性。本文提出的稳态动力学模型可以作为海底履带式机器人不同机械结构参数、土壤条件下通过性预测的理论依据。</p
导向控制在非完整约束轮式移动机器人的运动控制中具有重要作用,该文通过建立人工场的方法来引导和控制方向角,通过辅助的线速度控制前进或后退,以获得最佳收敛路径;同时考虑到实际系统速度饱和限制,从而设计出一...
将椭圆定理应用于履带机器人构型设计,研制了履带连续张紧且履带长度保持不变的履带可变形机器人.该机器人重心位置可以通过摆臂转动进行较大幅度的调节,具有较好的越障性能.为充分了解机器人的越障能力,对机器人...
爬行运动为轮桨腿一体两栖机器人基本运动模式之一。以机器人爬行运动为研究对象,分析了两栖机器人爬行运动机理,并建立了其典型驱动单元的运动学模型;根据机器人不同爬行运动状态,提出了基于轮桨和足板不同步态形...
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利用高效迭代牛顿-欧拉方法对一个21自由度的轮式移动仿人机器人进行了整体动力学建模,该模型虽然维数较高,但消除了分块建模中需要对模块之间相互作用力进行建模的难点问题,并且由于机器人双臂的对称结构,当合...
[[abstract]]人形機器人運動是對於各關節控制需相當準確、有力,本論文所使用機器人是中型人形機器人Dagobot Plus,相對更加重於雙足各關節轉動動力,因此本論文聚焦在研究以動態模擬對中型...
针对可变形履带机器人在常规变形过程中履带与地面产生的摩擦力会阻碍甚至终止变形过程的问题,提出了一种新颖的动态变形方法。在动态变形过程中,该方法可使运动模块的履带单元辅助运动以配合变形模块的转动,从而将...
针对某小型车式移动机器人实现精确转向的要求,对其转向机构的构型设计与参数优化问题展开了研究。通过综合分析四种不同构型方案的特点,确定了采用一种舵机驱动的双梯形转向机构;推导了该机构的运动学关系式,并以...
针对非结构环境地形特点,结合轮式、履带式移动机构在复杂地形环境中的运动特点,设计了一种适应于非结构环境的轮-履互换、履带几何形状可变化的复合型移动机器人。该轮-履复合型移动机器人的机构系统由一个控制箱...
本文介绍的仿人机器人具有差动腰部机构,它除了受自身的动力学影响以外,还受到手臂和车体运动以及外力、外力矩等对腰部机构关节力矩的影响。笔者利用高效牛顿-欧拉算法完成了仿人机器人的整体建模;在不考虑各关节...
机器人结构参数直接影响其对环境的适应能力,因此合理的结构参数设计至关重要。为更高效设计能适应障碍已知环境的机器人,该研究提出一种基于目标规划的机器人结构参数设计方法,以得到能适应该环境的结构参数最优的...
围绕异构模块型可变形机器人在狭窄环境的通过性问题,在分析直线构型转向性能和狭窄环境安全通过范围的基础上,提出一种基于能量最优的狭窄环境下转向控制方法.首先在转向运动学和转向动力学模型基础上,构建了状态...
本实用新型涉及高压配电室智能巡检机器人机构,具体地说是一种轨道式机器人移动机构,包括移动车体底盘及分别固定在移动车体底盘上的前、后万向轮和分别转动安装在移动车体底盘上的前、后转向架,前、后转向架结构相...
提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题。将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接触点处建立瞬时坐标系,考虑车轮的平...
为了实现足翼混合驱动两栖机器人水中高效、稳定浮游,开展了仿生水翼水动力分析与试验研究。首先针对非常规翼型的三维水翼进行结构简化,采用数值方法建立了单翼拍动水动力学模型,基于该模型分析了拍动周期、拍动幅...
导向控制在非完整约束轮式移动机器人的运动控制中具有重要作用,该文通过建立人工场的方法来引导和控制方向角,通过辅助的线速度控制前进或后退,以获得最佳收敛路径;同时考虑到实际系统速度饱和限制,从而设计出一...
将椭圆定理应用于履带机器人构型设计,研制了履带连续张紧且履带长度保持不变的履带可变形机器人.该机器人重心位置可以通过摆臂转动进行较大幅度的调节,具有较好的越障性能.为充分了解机器人的越障能力,对机器人...
爬行运动为轮桨腿一体两栖机器人基本运动模式之一。以机器人爬行运动为研究对象,分析了两栖机器人爬行运动机理,并建立了其典型驱动单元的运动学模型;根据机器人不同爬行运动状态,提出了基于轮桨和足板不同步态形...
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